AIBO - ware Ver 1.0

For ERS-110



バックアップしているファイルの更新状態から予測したもの

日々、更新されるファイルの内、次の2つのファイルに、成長段階と思われる情報が打ち込まれている。

  • /open-r/app/conf/battery(バイナリーファイル)

  • /open-r/app/conf/rhapsody(バイナリーファイル)

これらのファイルの内容の1バイト目が、次のように変化していった。

レベル値 予想での成長レベル コメント
0 誕生前/ベビー前半
1 ベビー後半 99/08/22
2 チャイルド 99/08/25
99/08/30 - 99/09/10 左前脚修理期間
3 ヤング 99/09/12
4 アダルト 99/09/25
99/10/03 - 99/10/08 右後脚修理期間

値の変化のタイミングは、起動時のファンファーレ発生と、ほぼ同期している。
(細かくバックアップしていなかったので、境界の状態を見逃したところがある。)
また、成長レベルとは別に成長パターン(タイプ)がbatteryおよびrhapsodyに設定されている。
この成長レベルと成長パターン(タイプ)により、動作の組み合わせのベースが作成される。
この動作の要素は、/open-r/app/conf/tableにあり、チャイルドで2パターン、ヤングで3パターン、アダルトで4パターンが存在する。
チャイルド以外は、成長パターンの数値が大きいほど、l_auto(自律モードに関係)ファイルのサイズが小さい。(表 & グラフ参照)

  • /open-r/app/conf/soundset(バイナリーファイル)

には、変更要素である、サウンドモード(コマンドタイプA : 1、コマンドタイプB : 2 なのかな?) と 音量設定が定義されているようである。
音量設定についての解釈は、れどもんどさんのHPのRNAのページを参照のこと。

現在、レベル値は4の状態であるが、あまり賢くないのでアダルトの段階ではないと思われる。(この程度かもしれないが...)
レベル値4以降は、rhapsodyのファイル内の未定義部分に値が入り始めたので、よりバラエティーな反応が、この段階から現れる模様である。
また、このrhapsodyのファイル内に各レベルでの経過時間や転倒数等の管理が行われているようである。
(サンプリング項目の精度と回数記録をしっかりしなければ)

その他、これらの成長段階とともに、パラメーター関連の内容更新(EPDATA,IPDATA)、各成長過程の状態の初期化(ERDATA,IRDATA)が
行われている。


尚、各データの定義は、次の起動時に有効になるように、終了時に生成されている模様。

以下のファイルは、起動時に生成されている模様。

l_autoのサイズ変化は、成長レベルの変化に追従している。
また、サイズだけで見ると、現在、5段階の変化が見られる。


表 成長レベル&成長パターン別読み込み動作プログラムサイズ一覧
成長レベル 成長パターン
(タイプ)
l_auto l_ea l_sb l_st コメント
110 111 110 111 110 111 110 111
0 0 2420 3802 966 966 15050 15218 12166 12176 誕生前/ベビー前半
1 1 4034 9540 6840 6840 15050 15218 12172 12176 ベビー後半
2 1 2474 3164 6840 6840 15050 15218 12172 12176 チャイルド
2 2492 2964 6840 6840 15050 15218 12172 12176
3 1 7278 7322 6840 6868 15050 15218 12172 12176 ヤング
2 4670
6840
15050 15218 12172 12176
3 4670
6840
15050 15218 12172 12176
4 1 12146 12266 7278 6802 15050 15218 12172 12176 アダルト
2 12060 12180 7278 6802 15050 15218 12172 12176
3 6650 6864 7278 6802 15050 15218 12172 12176
4 6628 6862 7278 6802 15050 15218 12172 12176

図 読み込み動作プログラムファイルサイズ構成

レベルとタイプの分化予測
(タイプが小さくなる可能性もある?)
タイプの変化の要因としては、RHAPSODYファイルの該当項目の
値の範囲により決まるようです。本件の調査レポートは、
れどもんどさんのHPのRNAのページに詳しい検証結果があります。



Meet 二世のバックアップデータ

自分としては、まめにバッテリーの消耗タイミングを管理して、不機嫌な状態で終了するのを極力少なくしたつもり。
(一週間では、ヤングまでしか持っていけなかった。連続であれば5日位でアダルトにできるんだけど。)
23日目(2日間未起動含む)にして、ようやくアダルトに成長。バッテリーの交換回数81回。
また、内部のトラブルと思われるが、3回ほど途中で停止して、時間カウントが積算されなかった状態があった。
(それまでの起動後の積算情報喪失)


Meet 二世のバックアップデータ
(ERA-110Mベース)

内容 バックアップファイル
1 baby後半への成長(ファンファーレ) ch_baby.lzh 68582バイト
2 childへの成長(ファンファーレ) ch_child.lzh 82679バイト
3 youngへの成長(ファンファーレ) ch_young.lzh 79194バイト
4 adultへの成長(ファンファーレ) ch_adult.lzh 87653バイト


Meet クランクランのバックアップデータ

ERS-110において、ERA-111Mで育成してみました。
超スピード成長させて、3日でアダルトまでにもっていってしまいました。


Meet クランクランのバックアップデータ
(ERA-111Mベース)

内容 バックアップファイル
1 baby後半への成長(ファンファーレ) ch_baby.lzh 71365バイト
2 childへの成長(ファンファーレ) ch_child.lzh 93133バイト
3 youngへの成長(ファンファーレ) ch_young.lzh 79892バイト
4 adultへの成長(ファンファーレ) ch_adult.lzh 86971バイト



注意
上記更新ファイルを使用して発生したいかなるトラブルにも当方は関知致しません。
各自の責任の範囲で実行して下さい。
また、事前にバックアップ等をとるなど、トラブル回避を施すことを推奨します。




起動挿入前のメモリースティック内の初期ディレクトリー構成
ディレクトリー ファイル コメント
/open-r
-r--r--r--  1 other   23208 Aug 17 13:53 aperinit.gz
-r--r--r--  1 other 1345753 Aug 17 13:53 aperios.gz
-r--r--r--  1 other      49 Aug 17 13:53 BOOTPARAM
アペリオス初期部(`zgip -d`での解凍後のサイズ 109328)
アペリオスOS部(`zgip -d`での解凍後のサイズ 4387408)
ブートパラメータ
/open-r/app


/open-r/app/conf
-r--r--r--  1 other   13186 Aug 17 13:53 connect.cfg
-r--r--r--  1 other    2812 Aug 17 13:53 ctable.cfg
-r--r--r--  1 other      95 Aug 17 13:53 design.cfg
-r--r--r--  1 other  102668 Aug 17 13:53 esc.cfg
-r--r--r--  1 other      66 Aug 17 13:53 posgroup.cfg
-r--r--r--  1 other    6813 Aug 17 13:53 sdata.cfg
-r--r--r--  1 other     563 Aug 17 13:53 vscd.cfg
-r--r--r--  1 other      81 Aug 17 13:53 inhibit
-rw-rw-rw-  1 other       8 Aug 17 13:53 battery
-rw-rw-rw-  1 other   18675 Aug 17 13:53 epdata
-rw-rw-rw-  1 other      18 Aug 17 13:53 erdata
-rw-rw-rw-  1 other    1101 Aug 17 13:53 ipdata
-rw-rw-rw-  1 other      18 Aug 17 13:53 irdata
-rw-rw-rw-  1 other      84 Aug 17 13:53 rhapsody
-rw-rw-rw-  1 other       8 Aug 17 13:53 soundset
接続関連構成
カラーテーブル構成(色パターン分布)
デザイン構成
動作結合構成(モーション、サウンド、LED)
ポジショングループ構成
サウンドデータ構成
映像データ構成
抑制指定
バッテリー(知能、適正、個性などの総合テスト)管理(更新対象)
感情的なモードパラメータデータ(更新対象)
感情的なモード結果データ(更新対象)
本能的なモードパラメータデータ(更新対象)
本能的なモード結果データ(更新対象)
ラプソディー(更新対象)
サウンドセット管理(更新対象)
/open-r/app/conf/ldata


/open-r/app/conf/table

細部の動作定義の固まり
ここから、
動作を選択して
全体の動きを作る。
-r--r--r--  1 other   11019 Aug 17 13:53 b_auto
-r--r--r--  1 other   16128 Aug 17 13:53 b_at_b
-r--r--r--  1 other   10233 Aug 17 13:53 b_at_c1
-r--r--r--  1 other   10327 Aug 17 13:53 b_at_c2
-r--r--r--  1 other   30998 Aug 17 13:53 b_at_y1
-r--r--r--  1 other   17121 Aug 17 13:53 b_at_y2
-r--r--r--  1 other   17088 Aug 17 13:53 b_at_y3
-r--r--r--  1 other   36152 Aug 17 13:53 b_at_a1
-r--r--r--  1 other   36020 Aug 17 13:53 b_at_a2
-r--r--r--  1 other   23278 Aug 17 13:53 b_at_a3
-r--r--r--  1 other   23233 Aug 17 13:53 b_at_a4
-r--r--r--  1 other     222 Aug 17 13:53 b_avoid
-r--r--r--  1 other     854 Aug 17 13:53 b_av_b
-r--r--r--  1 other    1741 Aug 17 13:53 b_av_c
-r--r--r--  1 other    2165 Aug 17 13:53 b_av_y
-r--r--r--  1 other    2282 Aug 17 13:53 b_av_a
-r--r--r--  1 other     222 Aug 17 13:53 b_carib
-r--r--r--  1 other    4225 Aug 17 13:53 b_ea
-r--r--r--  1 other   22037 Aug 17 13:53 b_ea_b
-r--r--r--  1 other   22037 Aug 17 13:53 b_ea_c
-r--r--r--  1 other   22037 Aug 17 13:53 b_ea_y
-r--r--r--  1 other   22593 Aug 17 13:53 b_ea_a
-r--r--r--  1 other    3845 Aug 17 13:53 b_es
-r--r--r--  1 other    4493 Aug 17 13:53 b_es_b
-r--r--r--  1 other    4493 Aug 17 13:53 b_es_c
-r--r--r--  1 other    4109 Aug 17 13:53 b_es_y
-r--r--r--  1 other    4493 Aug 17 13:53 b_es_a
-r--r--r--  1 other    1227 Aug 17 13:53 b_game
-r--r--r--  1 other    3283 Aug 17 13:53 b_gameu
-r--r--r--  1 other    1560 Aug 17 13:53 b_mode
-r--r--r--  1 other     222 Aug 17 13:53 b_move
-r--r--r--  1 other   13975 Aug 17 13:53 b_pform
-r--r--r--  1 other    9055 Aug 17 13:53 b_pos
-r--r--r--  1 other    9055 Aug 17 13:53 b_ps_b
-r--r--r--  1 other    9055 Aug 17 13:53 b_ps_c
-r--r--r--  1 other    2341 Aug 17 13:53 b_ps_y
-r--r--r--  1 other    2341 Aug 17 13:53 b_ps_a
-r--r--r--  1 other    4243 Aug 17 13:53 b_ref
-r--r--r--  1 other    5727 Aug 17 13:53 b_rf_b
-r--r--r--  1 other    8995 Aug 17 13:53 b_rf_c
-r--r--r--  1 other    8995 Aug 17 13:53 b_rf_y
-r--r--r--  1 other    8995 Aug 17 13:53 b_rf_a
-r--r--r--  1 other   43668 Aug 17 13:53 b_sbody
-r--r--r--  1 other   43566 Aug 17 13:53 b_sb_b
-r--r--r--  1 other   43650 Aug 17 13:53 b_sb_c1
-r--r--r--  1 other   43650 Aug 17 13:53 b_sb_c2
-r--r--r--  1 other   43752 Aug 17 13:53 b_sb_y1
-r--r--r--  1 other   43752 Aug 17 13:53 b_sb_y2
-r--r--r--  1 other   43446 Aug 17 13:53 b_sb_y3
-r--r--r--  1 other   43446 Aug 17 13:53 b_sb_a1
-r--r--r--  1 other   43446 Aug 17 13:53 b_sb_a2
-r--r--r--  1 other   43548 Aug 17 13:53 b_sb_a3
-r--r--r--  1 other   43650 Aug 17 13:53 b_sb_a4
-r--r--r--  1 other     363 Aug 17 13:53 b_shead
-r--r--r--  1 other   41602 Aug 17 13:53 b_st
-r--r--r--  1 other   41648 Aug 17 13:53 b_st_b
-r--r--r--  1 other   41650 Aug 17 13:53 b_st_c1
-r--r--r--  1 other   41650 Aug 17 13:53 b_st_c2
-r--r--r--  1 other   41650 Aug 17 13:53 b_st_y1
-r--r--r--  1 other   41650 Aug 17 13:53 b_st_y2
-r--r--r--  1 other   41650 Aug 17 13:53 b_st_y3
-r--r--r--  1 other   41650 Aug 17 13:53 b_st_a1
-r--r--r--  1 other   41650 Aug 17 13:53 b_st_a2
-r--r--r--  1 other   41650 Aug 17 13:53 b_st_a3
-r--r--r--  1 other   41650 Aug 17 13:53 b_st_a4
-r--r--r--  1 other   18709 Aug 17 13:53 b_system
オートモード
	ベビー
	チャイルド1
	チャイルド2
	ヤング1
	ヤング2
	ヤング3
	アダルト1
	アダルト2
	アダルト3
	アダルト4
Audio/Videoモード
	ベビー
	チャイルド
	ヤング
	アダルト
キャリブレーションモード
エモーションa?モード
	ベビー
	チャイルド
	ヤング
	アダルト
回避(エモーションs?)モード
	ベビー
	チャイルド
	ヤング
	アダルト
ゲームモード
ゲームモード+
モード
ムーブモード
パフォーマンスモード
ポジションモード
	ベビー
	チャイルド
	ヤング
	アダルト
リファレンスモード
	ベビー
	チャイルド
	ヤング
	アダルト
サーチボディーモード
	ベビー
	チャイルド1
	チャイルド2
	ヤング1
	ヤング2
	ヤング3
	アダルト1
	アダルト2
	アダルト3
	アダルト4
サーチヘッドモード
ステーションモード
	ベビー
	チャイルド1
	チャイルド2
	ヤング1
	ヤング2
	ヤング3
	アダルト1
	アダルト2
	アダルト3
	アダルト4
システムモード
/open-r/data


/open-r/data/image


/open-r/data/led


/open-r/data/motion
-rw-rw-rw-  1 other  158336 Aug 17 13:54 motion.oda
モーションオブジェクトデータ
/open-r/data/sound
-rw-rw-rw-  1 other 1062345 Aug 17 13:54 audio.oda
-rw-rw-rw-  1 other  252076 Aug 17 13:54 boot.wav
オーディオオブジェクトデータ
ブート音
/open-r/data/system
-r--r--r--  1 other  824966 Aug 17 13:53 sysaudio.oda
-r--r--r--  1 other    6504 Aug 17 13:54 sysled.oda
-r--r--r--  1 other  454096 Aug 17 13:54 sysmtn.oda
システムオーディオオブジェクトデータ
システムLEDオブジェクトデータ
システムモーションオブジェクトデータ
/open-r/log


/open-r/sony


/open-r/sony/conf
-r--r--r--  1 other     169 Aug 17 13:53 allgain.cfg
-r--r--r--  1 other      37 Aug 17 13:53 headgain.cfg
-r--r--r--  1 other     118 Aug 17 13:53 leggain.cfg
-r--r--r--  1 other      16 Aug 17 13:53 tailgain.cfg
-r--r--r--  1 other     156 Aug 17 13:53 basepos.cfg
-r--r--r--  1 other   11920 Aug 17 13:53 monet_01.cfg
-r--r--r--  1 other    5018 Aug 17 13:53 head_01.cfg
-r--r--r--  1 other    3992 Aug 17 13:53 legs_01.cfg
-r--r--r--  1 other    7703 Aug 17 13:53 tail_01.cfg
-r--r--r--  1 other    4698 Aug 17 13:53 td.cfg
-r--r--r--  1 other    4248 Aug 17 13:53 lpass2.esp
-r--r--r--  1 other    8320 Aug 17 13:53 tnsgwd2.esp
-rw-rw-rw-  1 other      32 Aug 17 13:53 bc_data
全ゲイン構成(頭、脚、尾 : 18自由度)
	頭ゲイン構成(3自由度 + 1自由度)
	脚ゲイン構成(3自由度 * 4)
	尾ゲイン構成(2自由度)
基礎ポジション構成
モーションネットワーク構成
頭構成(3自由度 + 1自由度)
脚構成(3自由度)
尾構成(2自由度)
サウンドコマンド構成
回避処理定義
回避処理定義
バックアップ設定
/open-r/system


/open-r/system/conf
-r--r--r--  1 other     443 Aug 17 13:53 osyslog.cfg
通信構成



起動後に生成されるファイルと更新とバックアップ対象

新規に生成されるファイル
ディレクトリー ファイル コメント
/open-r/app/conf/ldata
tableから選択されて
作り出された動作
-rw-rw-rw-  1 other     2420 Aug 21  7:36 l_auto
-rw-rw-rw-  1 other      966 Aug 21  7:36 l_ea
-rw-rw-rw-  1 other    15050 Aug 21  7:36 l_sb
-rw-rw-rw-  1 other    12166 Aug 21  7:36 l_st
自律モード用学習結果
感情的なモード用学習結果
サーチボディー動作モード用学習結果
ステーションモード用学習結果

更新とバックアップファイル
ディレクトリー ファイル コメント
/open-r/app/conf
-rw-rw-rw-  1 other       31 Aug 21  7:36 battery
-rw-rw-rw-  1 other    18675 Aug 21  7:36 epdata
-rw-rw-rw-  1 other     1434 Aug 21  7:36 erdata
-rw-rw-rw-  1 other     1101 Aug 21  7:36 ipdata
-rw-rw-rw-  1 other     1034 Aug 21  7:36 irdata
-rw-rw-rw-  1 other       84 Aug 21  7:36 rhapsody
-rw-rw-rw-  1 other        8 Aug 21  7:36 soundset
-rw-rw-rw-  1 other       31 Aug 21  7:36 battery.bak
-rw-rw-rw-  1 other    18675 Aug 21  7:36 epdata.bak
-rw-rw-rw-  1 other     1434 Aug 21  7:36 erdata.bak
-rw-rw-rw-  1 other     1101 Aug 21  7:36 ipdata.bak
-rw-rw-rw-  1 other     1034 Aug 21  7:36 irdata.bak
-rw-rw-rw-  1 other       84 Aug 21  7:36 rhapsody.bak
-rw-rw-rw-  1 other        8 Aug 21  7:36 soundset.bak
バッテリー管理
感情的なモードパラメータデータ
感情的なモード結果データ
本能的なモードパラメータデータ
本能的なモード結果データ
ラプソディー
サウンドセット管理用
バッテリー管理用バックアップ
感情的なモードパラメータデータ用バックアップ
感情的なモード結果データ用バックアップ
本能的なモードパラメータデータ用バックアップ
本能的なモード結果データ用バックアップ
ラプソディー用バックアップ
サウンドセット管理用用バックアップ
/open-r/app/conf/ldata
-rw-rw-rw-  1 other     2420 Aug 21  7:36 l_auto
-rw-rw-rw-  1 other      966 Aug 21  7:36 l_ea
-rw-rw-rw-  1 other    15050 Aug 21  7:36 l_sb
-rw-rw-rw-  1 other    12166 Aug 21  7:36 l_st
-rw-rw-rw-  1 other     2420 Aug 21  7:36 l_auto.bak
-rw-rw-rw-  1 other      966 Aug 21  7:36 l_ea.bak
-rw-rw-rw-  1 other    15050 Aug 21  7:36 l_sb.bak
-rw-rw-rw-  1 other    12166 Aug 21  7:36 l_st.bak
自律モード用学習結果
感情的なモード用学習結果
サーチボディー動作モード用学習結果
ステーションモード用学習結果
自律モード用学習結果バックアップ
感情的なモード用学習結果バックアップ
サーチボディー動作モード用学習結果バックアップ
ステーションモード用学習結果バックアップ
/open-r/sony/conf
-rw-rw-rw-  1 other       32 Aug 21  7:36 bc_data
-rw-rw-rw-  1 other       32 Aug 21  7:36 bc_data.bak
バックアップ設定
バックアップ設定用バックアップ




AIBO パフォーマーキットにより変更されるファイル

変更されるファイル
ディレクトリー ファイル コメント
/open-r/data/motion
-rw-rw-rw-  1 other  158336 Aug 17 13:54 motion.oda
モーションオブジェクトデータ
/open-r/data/sound
-rw-rw-rw-  1 other 1062345 Aug 17 13:54 audio.oda
オーディオオブジェクトデータ



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