リファレンスマニュアル

2002.07.17 現在

【 R-CODE Command 】





名称


HALT - プログラムの終了 ／ AIBO のシャットダウン




形式


HALT



引数


無し



解説


実行中のプログラムを停止し、AIBO を Shutdown します。
Shutdown には約 数秒の時間が掛かります。



例


EDIT
SET:Power:1
FOR:i:1:10
  PLAY:SOUND:xxx:100
  WAIT:SOUND
NEXT
HALT
END





名称


POSE - 動作開始姿勢




形式


一般形
POSE:<region>:<motion>:<sound>:<light>:<wait>

POSE:AIBO:<aibo>[:<sound>:<light>:<wait>]     motion の開始ポーズへ
POSE:HEAD:<head>[:<sound>:<light>:<wait>]     motion の開始ポーズへ
POSE:LEGS:<legs>[:<sound>:<light>:<wait>]     motion の開始ポーズへ
POSE:TAIL:<tail>[:<sound>:<light>:<wait>]     motion の開始ポーズへ

POSE:HLT:<head>:<legs>:<tail>:<sound>:<light>:<wait>  HEAD+LEGS+TAIL

POSE:ESC:<semantics>:<wait>:<semantics>:<semantics>:<semantics>



引数


<region>        部位 [ AIBO | HEAD | LEGS | TAIL ]

<motion>        動作名（モーション名）
  <aibo>        全身動作名
  <head>        頭部動作名
  <legs>        四肢動作名
  <tail>        尻尾動作名

<sound>         サウンド名
<light>         ＬＥＤ発光パターン名

<semantics>     セマンティックス名

<wait>          動作終了待ちフラグ [ 0:待たない 1:待つ ]



解説


<motion> で指定された動作の開始姿勢をとらせます。
<motion> に指定できる動作名は <region> により異なります。
各 <region> に指定可能な動作名、および各 <motion> の開始姿勢
に関しては以下のファイルを参照してください。

    <region>          .cfgファイル
    AIBO（全身動作）  /OPEN-R/SONY/CONF/monet_01(00).cfg
    HEAD（頭部動作）  /OPEN-R/SONY/CONF/head_01(00).cfg
    LEGS（四肢動作）  /OPEN-R/SONY/CONF/legs_01(00).cfg
    TAIL（尻尾動作）  /OPEN-R/SONY/CONF/tail_01(00).cfg

各 01.cfg は外部定義のモーション一覧が定義されています。
同 00.cfg は組込動作の一覧です

開始姿勢をとらせる間に再生させる音と光を <sound>／ <light> に
指定可能です。
但し、現在の姿勢によって、開始姿勢までどのように遷移するかは
不定なので、動作と音・光の同期は制御されません。
POSEコマンドを実行した時点で、音と光の再生が開始されます。

<wait> に 1 を指定すると、開始姿勢をとり終えるまで、処理が
ブロックされます。

※電源投入時の不定姿勢からの姿勢遷移は前脚、後脚が接触しないSleep姿勢
  への遷移を使うようにしてください。



例


POSE:AIBO:slp_slp:::1





名称


PLAY - 動作再生




形式


一般形
PLAY:<region>:<motion>:<sound>:<light>:<wait>

PLAY:AIBO:<aibo>[:<sound>:<light>:<wait>]     motion 再生
PLAY:HEAD:<head>[:<sound>:<light>:<wait>]     motion 再生
PLAY:LEGS:<legs>[:<sound>:<light>:<wait>]     motion 再生
PLAY:TAIL:<tail>[:<sound>:<light>:<wait>]     motion 再生

PLAY:HLT:<head>:<legs>:<tail>:<sound>:<light>:<wait>   HEAD+LEGS+TAIL

PLAY:ESC:<semantics>[:<wait>:<semantics>:<semantics>:<semantics>]

PLAY:SOUND:<sound>[:<volume>:<if_not_busy>:<wait>] 音再生
PLAY:LIGHT:<light>[:<repeat>:<if_not_busy>:<wait>] 光再生 (LEDパターン）



引数


<region>        部位 [ AIBO | HEAD | LEGS | TAIL ]

<motion>        動作名（モーション名）
<aibo>          全身動作名
<head>          頭部動作名
<legs>          四肢動作名
<tail>          尻尾動作名

<sound>         サウンド名

volume = 0～100  省略時=Sound_volume

        <sound> 中に '<' に引続いて volume を指定可能
        例：
             PLAY:SOUND:Test1<100  は  PLAY:SOUND:Test1:100 に等価

<light>         ＬＥＤ発光パターン名

        repeat = 0～16 (0:Default 16:Loop) 省略時=Light_repeat

        <light> 中に '*' に引続いて repeat を指定可能
        例：
             PLAY:LIGHT:Test1*3  は  PLAY:LIGHT:Test1:3 に等価

<semantics>     セマンティックス名

<wait>          動作終了待ちフラグ [ 0:待たない 1:待つ ]



解説


<motion> で指定された動作を再生します。
<motion> に指定できる動作名は <region> により異なります。
各 <region> に指定可能な動作名、および各 <motion> の開始姿勢
に関しては以下のファイルを参照してください。

    <region>          .cfgファイル
    AIBO（全身動作）  /OPEN-R/SONY/CONF/monet_01(00).cfg
    HEAD（頭部動作）  /OPEN-R/SONY/CONF/head_01(00).cfg
    LEGS（四肢動作）  /OPEN-R/SONY/CONF/legs_01(00).cfg
    TAIL（尻尾動作）  /OPEN-R/SONY/CONF/tail_01(00).cfg

各 01.cfg は外部定義のモーション一覧が定義されています。
同 00.cfg は組込動作の一覧です

動作の再生を行うために、現在の姿勢が、その動作の開始姿勢である
かどうか調べられます。
開始姿勢ではない場合、自動的に開始姿勢までの姿勢遷移が行われます。
<motion> が再生されるのは開始姿勢になってからです。

<motion> と同期して再生させたい音と光を <sound>／ <light> に
指定できます。
<sound>／<light> の再生は、開始姿勢がとられた後、<motion> と
同期して開始されます。

<wait> に 1 を指定すると、動作を終了するまで、処理がブロック
されます。



例


PLAY:AIBO:oStanding:::1





名称


MOVE - 組み込み動作




形式


一般形
MOVE:<region>:<motion>:<arg1>:<arg2>:<arg3>:<arg4>

MOVE:AIBO:<aibo>           組み込み動作再生（転倒復帰など）

MOVE:LEGS:WALK:<w_style>:<dir>            歩行
MOVE:LEGS:STEP:<w_style>:<dir>:<steps>    歩行 (StepWalk)
MOVE:LEGS:KICK:<k_style>:<deg>            蹴り

MOVE:HEAD:HOME                            頭部 ホーム ポジション
MOVE:HEAD:ABS:<tilt>:<pan>:<roll>:<time>  頭部 絶対位置移動
MOVE:HEAD:REL:<tilt>:<pan>:<roll>:<time>  頭部 相対位置移動
MOVE:HEAD:C-TRACKING                      頭部 カラートラッキング
MOVE:HEAD:C-TRACKING:<time>               頭部 カラートラッキング

MOVE:TAIL:HOME                            尾部 ホーム ポジション
MOVE:TAIL:ABS:<tilt>:<pan>:<time>         尾部 絶対位置移動
MOVE:TAIL:SWING:<tilt>:<pan>:<time>       尾部 スイング



引数


<region>        部位 [ AIBO | HEAD | LEGS | TAIL ]
<motion>        動作名（モーション名）
<arg1>～<arg4>  引数（コマンドによる）

<aibo>          組み込み全身動作名

                NToStand    不定姿勢からスタンド姿勢へ
                NToSleep    不定姿勢からスリープ姿勢へ
                NToSit      不定姿勢から座り姿勢へ
                NToPStation 不定姿勢からステーション準備姿勢へ
                PSToStation ステーション準備姿勢からステーション姿勢へ
                ReactiveGU  転倒状態(FD)から立ち姿勢への復帰
                NToFD       不定姿勢から転倒状態(FD)へ、モーションは発生しない

<w_style>       歩行スタイル        [ 0～10 | 12(R-Turn) | 13(L-Turn) ]
<k_style>       蹴りスタイル        [         14(R-Kick) | 15(L-Kick) ]
<dir>           進行方向            [ 1～6 ]  1:正面 2:右前 3:左前
                                              4:右横 5:左横 6:後退
<deg>           蹴り方向（角度）    [ -90～90 ] 単位：[°]
<steps>         繰り返しステップ数  [ 0～9999 ]

<tilt>          上下角     [ -180～180 ] 単位：[°]
<pan>           左右角     [ -180～180 ] 単位：[°]
<roll>          回転角     [ -180～180 ] 単位：[°]
<time>          移動時間   [  0～30000 ] 単位：[ms]



解説


<motion>で指定された組み込み動作を再生します。



例


MOVE:LEGS:WALK:1:1





名称


STOP - 動作の停止




形式


一般形
STOP:<region>

STOP:AIBO                                        全体 通常停止
STOP:LEGS                                        四肢 通常停止
STOP:HEAD                                        頭部 通常停止
STOP:TAIL                                        尾部 通常停止

STOP:SOUND                                        音  再生停止
STOP:LIGHT                                        光  再生停止



引数


<region>        部位 [ AIBO | HEAD | LEGS | TAIL ]



解説


動作を停止します。
待ち行列（キュー）に溜まっている動作は全て破棄されます。

現在、再生中の動作を行っている場合は、その動作が完了してから
停止します。



例


STOP:AIBO





名称


QUIT - 動作の緊急停止




形式


一般形
QUIT:<region>

QUIT:AIBO                                        全体 緊急停止
QUIT:LEGS                                        四肢 緊急停止
QUIT:HEAD                                        頭部 緊急停止
QUIT:TAIL                                        尾部 緊急停止

QUIT:SOUND    （STOP:SOUND と等価）               音  再生停止
QUIT:LIGHT    （STOP:LIGHT と等価）               光  再生停止



引数


<region>        部位 [ AIBO | HEAD | LEGS | TAIL ]



解説


動作を緊急停止します。
待ち行列（キュー）に溜まっている動作は全て破棄されます。
現在、再生中の動作も、直ちに停止されます。

※
SOUND/LIGHT 以外を QIUT した場合、AIBO の姿勢は oNeutral に
リセットされます。



例


QUIT:AIBO





名称


WAIT - 動作の完了待ち（同期）




形式


WAIT             直前に実行した任意動作の完了を待つ

WAIT:AIBO        直前に実行した全身動作の完了を待つ
WAIT:HEAD        直前に実行した頭部動作の完了を待つ
WAIT:LEGS        直前に実行した脚部動作の完了を待つ
WAIT:TAIL        直前に実行した尾部動作の完了を待つ

WAIT:SOUND       音再生の終了を待つ（単独で音再生中の判定にも使える）
WAIT:LIGHT       光再生の終了を待つ（単独で光再生中の判定にも使える）

WAIT:<ms>        指定時間待つ



引数


<ms>             ミリ秒  [1～30000]   注：分解能は 32[ms]



解説


指定の条件が成り立つまで待機します。
プログラムの実行は条件成立まで一時停止されます。

何も待つものが無い状態で WAIT を実行すると、約 32[ms] 後に処理が
再開されます。



例


WAIT:AIBO





名称


:<label> - ラベル




形式


:<label>



引数


<label>          任意の文字列



解説


GO や IF の飛び先に使用するラベルを定義します。
CALL で呼び出されるサブルーチンの名前にも使用します。

ラベルは単独では存在できません。ラベルは次の行に付きます。
ラベルの通用範囲はプログラム全体（グローバル）です。



例


GO:Skip
PLAY:AIBO:Banzai_sit_C  //"Never reach this line."
:Skip
PLAY:AIBO:Banzai_sit_C  //"Skipped!"





名称


GO - ジャンプ




形式


GO:<label>



引数


<label>          飛び先ラベル



解説


<label> の付いている行にジャンプします。

サブルーチンまたはスコープをまたがっての GO は禁止されています。
もし行った場合は、スタックが破壊されプログラムは暴走します。
ループ構造からの脱出に GO を使うことは問題ありません。

可能な限り GO の使用は控えてください。



例


GO:Skip
PLAY:AIBO:Banzai_sit_C  //"Never reach this line."
:Skip
PLAY:AIBO:Banzai_sit_C  //"Skipped!"





名称


IF - 条件判断




形式


形式１
IF:<v1>:<op>:<v2>:THEN
～ THEN Block ～
ELSE
～ ELSE Block ～
ENDIF

形式２
IF:<v1>:<op>:<v2>:CALL:<label>[:<argc>]

形式３
IF:<v1>:<op>:<v2>:BREAK

形式４
IF:<v1>:<op>:<v2>:<then>[:<else>]



引数


<v1>             被演算項１
<op>             比較演算子
<v2>             被演算項２

比較演算子一覧

    =            等しい
    <>           等しくない
    <            より小さい
    <=           より小さいか等しい
    >            より大きい
    >=           より大きいか等しい
    &            ビット毎の論理積
    |            ビット毎の論理和
    ^            ビット毎の排他的論理和
    &&           論理積（演算項は Bool 値として扱われる： 0 ならば偽／ 0 以外なら真 ）
    ||           論理和（演算項は Bool 値として扱われる： 0 ならば偽／ 0 以外なら真 ）


<label>          サブルーチンのラベル
<argc>           サブルーチン引数の数

<then>           条件成立時の飛び先ラベル
<else>           条件非成立時の飛び先ラベル



解説


<v1> <op> <v2> で構成される条件式を評価し、その結果に
応じて処理を行います。

形式１の場合：
条件式が真の場合は THEN Block を実行します。
条件式が偽の場合は ELSE Block を実行します。
ELSE ～ ELSE Block ～ は省略可能です。
必ず ENDIF で終端してください。

形式２の場合：
条件式が真の場合に、関数 <label> を CALL します。
<label> 以降の引数に関しては CALL の説明を参照してください。

形式３の場合：
条件式が真の場合に BREAK を実行します。
ループからの脱出に用います。
詳しくは BREAK の説明を参照してください。

形式４の場合：
条件式が真の場合は <then> ラベルに GO します。
条件式が偽の場合は <else> ラベルに GO します。
GO の 注意 を参照してください。
可能な限り、この形式の使用は避けてください。



例


IF:x:=:0:THEN
  //"x is 0"
ELSE
  //"x is not 0"
ENDIF





名称


SWITCH - 多分岐（コンテクスト値の設定）




形式


SWITCH:<v>



引数


<v>              変数名もしくは定数



解説


<v> の値をコンテクスト値として設定します。

CASE との組み合わせにより、多分岐を実現します。



例


SWITCH:x
CASE:1:PLAY:AIBO:Akubi_sit  //"x = 1"
CASE:2:PLAY:AIBO:Akubi_sit  //"x = 2"
CASE:2:PLAY:AIBO:Akubi_sit  //"(two)"
CASE:3:PLAY:AIBO:Akubi_sit  //"x = 3"
CASE:ELSE:PLAY:AIBO:Akubi_sit  //"x is not 1"
CASE:ELSE:PLAY:AIBO:Akubi_sit  //"x is not 2"
CASE:ELSE:PLAY:AIBO:Akubi_sit  //"x is not 3"





名称


CSET - 多分岐（コンテクスト値の設定）




形式


CSET:<v1>:<op>:<v2>:<v3>



引数


<v1>             被演算項１
<op>             比較演算子
<v2>             被演算項２

<v3>             変数名もしくは定数



解説


<v1> <op> <v2> で構成される条件式を評価し、その結果が真ならば
<v3> の値をコンテクスト値として設定します。

CSET は「縦積み命令」です。
CSET が連続して現れた場合、真になった CSET 以降の CSET は無視
されます。

CASE との組み合わせにより、多分岐を実現します。



例


CSET:x:<:10:1
CSET:x:<:20:2
CSET:x:<:30:3
CSET:x:<:40:4
CSET:x:<:50:5
CASE:1:PLAY:AIBO:Akubi_sit  //"x < 10"
CASE:2:PLAY:AIBO:Akubi_sit  //"x < 20"
CASE:3:PLAY:AIBO:Akubi_sit  //"x < 30"
CASE:4:PLAY:AIBO:Akubi_sit  //"x < 40"
CASE:5:PLAY:AIBO:Akubi_sit  //"x < 50"





名称


CASE - 多分岐




形式


CASE:<const>:<command>

CASE:ELSE:<command>



引数


<const>          コンテクスト値（定数でなくてなならない）

<command>        任意の R-CODE コマンド（但し CASE は除く）



解説


コンテクスト値が <const> と等しければ <command> を実行します。

連続した CASE の最後部には CASE:ELSE も指定できます。
どの CASE の <const> にも等しくなかった場合に ELSE の <command>
が実行されます。



例


SWITCH:x
CASE:1:PLAY:AIBO:Akubi_sit  //"x = 1"
CASE:2:PLAY:AIBO:Akubi_sit  //"x = 2"
CASE:2:PLAY:AIBO:Akubi_sit  //"(two)"
CASE:3:PLAY:AIBO:Akubi_sit  //"x = 3"
CASE:ELSE:PLAY:AIBO:Akubi_sit  //"x is not 1"
CASE:ELSE:PLAY:AIBO:Akubi_sit  //"x is not 2"
CASE:ELSE:PLAY:AIBO:Akubi_sit  //"x is not 3"





名称


FOR～NEXT - ループ構造




形式


FOR:<var>:<from>:<to>[:<step>]
～ commands ～
NEXT



引数


<var>            ループ変数
<from>           開始値
<to>             終了値
<step>           増分値



解説


変数 <var> の値を <from> から <to> まで <step> づつ増加させながら
NEXT までの文 ～commands～ を繰り返し実行します。



例


FOR:i:1:10
  PLAY:AIBO:Akubi_sit
  WAIT
NEXT

FOR:i:10:1:-1
  PLAY:AIBO:Akubi_sit
  WAIT
NEXT





名称


WHILE～WEND - ループ構造




形式


WHILE:<v1>:<op>:<v2>
～ commands ～
WEND



引数


<v1>             被演算項１
<op>             比較演算子
<v2>             被演算項２



解説


<v1> <op> <v2> で構成される条件式を評価し、その結果が真である間、
WEND までの文 ～commands～ を繰り返し実行します。



例


SET:i:0
WHILE:i:<:10
  PLAY:AIBO:Akubi_sit
  WAIT
WEND





名称


REPEAT～UNTIL - ループ構造




形式


REPEAT
～ commands ～
UNTIL:<v1>:<op>:<v2>



引数


<v1>             被演算項１
<op>             比較演算子
<v2>             被演算項２



解説


UNTIL までの文 ～commands～ を、<v1> <op> <v2> で構成される
条件式が真になるまで、繰り返し実行します。

～ commands～ は必ず１回は実行されます。



例


SET:i:0
REPEAT
  PLAY:AIBO:Akubi_sit
  WAIT
UNTIL:i:>=:10





名称


DO～LOOP - ループ構造




形式


DO[:WHILE|UNTIL:<v1>:<op>:<v2>]
～ commands ～
LOOP[:WHILE|UNTIL:<v1>:<op>:<v2>]



引数


<v1>             被演算項１
<op>             比較演算子
<v2>             被演算項２



解説


DO～LOOP 間の文 ～ commands ～ を繰り返し実行します。

DO および LOOP には条件式を指定可能で、その条件を満たした時に
ループを抜けます。

WHILE を指定した場合は、条件式が真の間、ループし続けます。
UNTIL を指定した場合は、条件式が真になった時にループを抜けます。

DO にも LOOP にも条件式を指定しなかった場合には、無限ループに
なります。



例








名称


BREAK - ループ構造からの脱出




形式


BREAK[:<break_level>]



引数


<break_level>    脱出したいループ構造のネスト数を指定します。
                 定数値である必要があります。
                 変数は指定できません。
                 指定の無い場合は 1 です。



解説


現在実行中のループ構造から脱出します。
すべてのループ構造で共通に使えます。



例


FOR:i:1:100
  IF:i:>:10:BREAK
  PLAY:AIBO:Akubi_sit
  WAIT
NEXT





名称


CALL - サブルーチンの呼び出し




形式


CALL:<label>[:<argc>]



引数


<label>          呼び出すサブルーチンのラベル
<argc>           事前に PUSH した引数の個数



解説


<label> のサブルーチンをコールします。
事前に PUSH 命令で任意個の引数をスタックに積み、渡すことが可能です。
<argc> にはスタックに積んだ引数の個数を指定します。

サブルーチンを呼び出した場合、それまでのコンテクスト値はスタックに
退避され、RETURNで呼び出し元に戻った時に回復されます。



例


CALL:sub1

PUSH:10     // 引数1
PUSH:200    // 引数2
PUSH:3000   // 引数3
CALL:sub2:3





名称


ARG - サブルーチン引数の取り出し




形式


ARG:<var>



引数


<var>            変数名



解説


サブルーチン引数の値を変数 <var> に取り出します。
PUSH で積まれた引数と同数のものを ARG で受け取る必要があります。
受け取りの順番は、PUSH で積まれた順番 FirstIn-FirstOut です。
通常のスタックのように FirstIn-LastOut ではないので注意してください。



例


呼び出し元:
PUSH:10
PUSH:200
PUSH:3000
CALL:sub
…

サブルーチン：
:sub
ARG:arg1    // arg1 ← 10
ARG:arg2    // arg2 ← 200
ARG:arg3    // arg3 ← 3000
…          // arg1～3 は LOCAL 変数として用意されます。
            // 別途 LOCAL 宣言する必要は有りません。





名称


RETURN - サブルーチンからの復帰




形式


RETURN[:<return_value>]



引数


<return_value>   戻り値



解説


サブルーチンからの復帰を行います。
戻り値 <return_value> を指定することが可能です。
戻り値は呼び出し元で POP を使って受け取ります。



例


呼び出し元:
CALL:sub
POP:rc     // 変数 rc に戻り値 (123) を受け取る
…         // 戻り値を返すサブルーチンを呼び出した場合は必ず必要

サブルーチン側：
:sub
…
RETURN:123





名称


RET - サブルーチンからの復帰（コンテクスト値切替版）




形式


RET:<context>



引数


<context>        コンテスクト値



解説


サブルーチンからの復帰を行います。
復帰後、コンテクスト値が <context> に設定されます。
<context> の値が 0 の時は、呼び出し時のコンテクスト値が回復されます。



例


呼び出し元:
CALL:sub
CASE:1:PLAY:AIBO:Akubi_sit  //"case 1..."
CASE:2:PLAY:AIBO:Akubi_sit  //"case 2..."
CASE:3:PLAY:AIBO:Akubi_sit  //"case 3..."
…

サブルーチン：
:sub
…
RET:1
…
RET:2
…
RET:3





名称


ONCALL - 割り込み処理ルーチンの登録／抹消




形式


ONCALL:<v1>:<op>:<v2>:<label>[:<resume_type>:<resume_label>]

ONCALL:<-n>



引数


<v1>             被演算項１
<op>             比較演算子
<v2>             被演算項２

<label>          割り込み処理ルーチンのラベル

<resume_type>    復帰形式
<resume_label>   復帰後のジャンプ先ラベル

<-n>             登録削除する割り込みルーチンの数



解説


<v1> <op> <v2> で構成される条件が成立した時に割り込みルーチン
<label> を CALL するように登録します。
条件の指定方法は IF と同等です。

割り込みルーチンからの復帰は以下のように行われます。
<resume_type>
  0  割り込みが発生した文に復帰する
  1  割り込みが発生した文に復帰した後、<resume_label> に GO する。
  2  ONCALL文の位置に復帰する
  3  ONCALL文の位置に復帰した後、<resume_label> に GO する。
  4  プログラムの先頭に復帰する（すべてのスタックはクリアーされる）
  5  プログラムの先頭に復帰した後、<resume_label> に GO する。

上記 2～5 の場合、対応する ONCALL 以降の ONCALL 登録は抹消されます。
但し 3,5 の場合には、復帰位置と同レベルの ONCALL 登録は保存されます。

条件の判定はステートメント（R-CODE の１行）の実行毎に行われます。

多重割り込みは禁止されています。(無視されます)

ONCALL はサブルーチンのネストの影響を受けます。
あるサブルーチン内で登録された ONCALL は、そのサブルーチンを
抜けると無効になります。


<-n> を指定した場合、直前に登録した n 個の ONCALL を抹消します。
<-n> は負の数でなくてはいけません。



例








名称


RESUME - 割り込みルーチンからの復帰




形式


RESUME



引数


無し



解説


割り込みルーチンからの復帰を行います。
CALL に対する RETURN に相当します。
割り込みルーチンからの復帰に RETURN を用いてはいけません。
復帰位置は対応する ONCALL の <resume_type> に依存します。



例


RESUME





名称


GLOBAL - 大域変数宣言




形式


GLOBAL:<var>[:<init_value>]



引数


<var>            変数名
<init_value>     初期値



解説


大域変数 <var> を用意します。
<init_value> を指定した場合は、その値に初期設定されます。

GLOBAL にも LOCAL にも宣言されていない変数名を使用をした場合は
R-CODE によってその名前の大域変数が自動的に用意されます。



例


GLOBAL:x:0





名称


LOCAL - 局所変数宣言




形式


LOCAL:<var>[:<init_value>]



引数


<var>            変数名
<init_value> 初期値



解説


局所変数 <var> を用意します。
<init_value> を指定した場合は、その値に初期設定されます。

局所変数はスタック上に用意されます。
サブルーチンやスコープを抜けた場合、その領域は開放されます。



例


LOCAL:y:0





名称


LET - 変数への値の代入




形式


LET:<var>:<value>



引数


<var>            変数名
<value> 値（変数名もしくは定数）



解説


変数への値の代入を行います。
SET のような特殊機能は働きません。



例


LET:x:1





名称


SET - 変数への値の設定




形式


SET:<var>:<value>

SET:COLOR:<color>

SET:<joint>:<angle>



引数


<var>            変数名
<value>          値（変数名もしくは定数）

<color>          色名
                 ORANGE  オレンジ
                 PINK    ピンク
                 YELLOW  イエロー
                 BLUE    ブルー
                 GREEN   グリーン

<joint>          セット対象関節名
<angle>          new角度



解説


変数への値の設定を行います。
変数によっては以下の特殊機能が働きます。

Power            モーター電源の On/Off を制御します。

Head_tilt        関節を指定角度に動かします。
Head_pan         主にデバッグ用です。
Head_roll        PLAY/MOVE との併用は考慮されていませんので
Head_mouth       注意してください。
Tail_1  
Tail_2  
Leg_RF_1
Leg_RF_2
Leg_RF_3
Leg_LF_1
Leg_LF_2
Leg_LF_3
Leg_RR_1
Leg_RR_2
Leg_RR_3
Leg_LR_1
Leg_LR_2
Leg_LR_3



例


SET:Power:1





名称


DEF:POSE - ポーズを登録




形式


DEF:POSE:<pose>
  <joint>:<angle>
  <joint>:<angle>
  ...
END

DEF:POSE:<pose>[:<N>]



引数


<pose>              pose_listに登録するポーズ名
<joint>             関節名
<angle>             角度


<pose>              登録するポーズ名の文字部分
<N>                 登録するポーズの個数



解説


<joint>で指定した関節に<angle>で指定した角度を
設定したポーズをpose_listに登録
18関節全てを設定する必要はない
ENDで設定終了

<pose>:Nで<pose>1～<pose>Nをまとめて登録できる
全て0で初期化
この場合ENDの記述はなくて良い



例


DEF:POSE:pose1
  Head_pan:40
  Head_roll:50
  Leg_LF_1:90
END

DEF:POSE:p:10  // ←p1～p10がpose_listに登録される





名称


DEF:MOVE - MOVEを定義




形式


DEF:MOVE:<move>
  <time>:<pose1>
  <time>:<pose2>
  ...
END



引数


<move>              登録する動作名
<time>              現ポーズから<pose1>までの遷移時間
<pose1>             再生するポーズ名



解説


<time>で指定した時間で<pose>で指定したポーズに
遷移する<move>をmove_listに登録
ENDで設定終了



例


DEF:MOVE:move1
  1000:pose1
  1000:pose2
  1000:pose3
END





名称


POSE:APK - ポーズの再生




形式


POSE:APK:<pose>[:<time>]



引数


<pose>              実行するポーズ名
<time>              現在の姿勢から <pose> までの遷移時間



解説


<pose>で指定されたポーズ名をpose_listから探し、実行
<time>で遷移時間を指定できる



例


POSE:APK:pose1:5000





名称


PLAY:APK - 動作の再生




形式


PLAY:APK:<move>



引数


<move>              実行する動作名



解説


引数と一致する動作名ををmove_listから探し出し、
動作の再生を行う



例


PLAY:APK:move1





名称


SET_POSE - ポーズの一部を更新




形式


SET_POSE:<pose>:<joint>:<angle>



引数


<pose>              更新したいポーズ名
<joint>             角度を更新したい関節名
<angle>             新しい角度



解説


<pose>の<joint>で指定される関節角度を<angle>に変更



例


SET_POSE:pose1:Head_pan:50 // ←pose1のHead_panを角度50に変更





名称


SET_MOVE - 動作の一部を更新




形式


SET_MOVE:<move>:<index>:<time>:<pose>



引数


<move>              更新したい動作名
<index>             更新したいポーズ名
<time>              新しい時間
<pose>              新しいポーズ



解説


<move>の<index>番目のポーズを<time>:<pose>に変更



例


DEF:MOVE:move1
  1000:pose1
  1000:pose3
END
SET_MOVE:move1:1:5000:pose2 // ←1000:pose3を5000:pose2に変更





名称


REC - AIBO実機の関節の角度を記録




形式


REC:POSE:<pose>[:<I>]



引数


<pose>              録画対象ポーズ名
<I>                



解説


AIBO実機の関節の角度を読み込んで記録
<I>の指定があるとき、DEF:POSE:<pose>:Nで定義されたポーズの
I番目のposeIに現在のAIBO実機の関節の角度を記録



例


REC:POSE:pose1





名称


LOAD_POSE - ポーズのロード




形式


LOAD_POSE:<pose>



引数


<pose>              ロードするポーズ名



解説


"メモリースティック"内のOPEN-R\DATA\APKに保存された
<pose>.apkをロードしてpose_listに追加
すでに定義済みのポーズ名の場合、上書きされる



例


LOAD_POSE:pose1





名称


SAVE_POSE - ポーズのセーブ




形式


SAVE_POSE:<pose>



引数


<pose>              セーブするポーズ名



解説


登録したポーズを"メモリースティック"内の
OPEN-R\DATA\APKに<pose>.apk名で保存。



例


SAVE_POSE:pose1  // ←"メモリースティック"にはpose1.apk名で保存される





名称


LIMITTER - リミッター制御




形式


SET:LIMMITER:ON/OFF



引数


無し



解説


LIMITTER を Off にすると、素早い動作が可能になるがAIBOに掛かる負担が
大きくなるなどマイナス面が生じます。

 角度 A から B に時間 t で動かす場合、単位時間あたりの
 動作は (B-A)/t だが、LIMITTER を On にすると、この単位時間あたりの
 動作角の Max 値が抑えらる。おなじ A→B の遷移でも、LIMITTER Off の
 ほうが、時間 t を短く設定できる



例


SET:LIMITTER:ON

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"AIBO"および"メモリースティック"、"R-Code"、"OPEN-R"は、もちろん、ソニー（株）の商標です。
このページはソニー（株）と関係無く、hkora11が勝手に作ったものです。

名称	HALT - プログラムの終了／ AIBO のシャットダウン
形式	HALT
引数	無し
解説	実行中のプログラムを停止し、AIBO を Shutdown します。 Shutdown には約数秒の時間が掛かります。
例	EDIT SET:Power:1 FOR:i:1:10 PLAY:SOUND:xxx:100 WAIT:SOUND NEXT HALT END

名称	POSE - 動作開始姿勢
形式	一般形 POSE:<region>:<motion>:<sound>:<light>:<wait> POSE:AIBO:<aibo>[:<sound>:<light>:<wait>] motion の開始ポーズへ POSE:HEAD:<head>[:<sound>:<light>:<wait>] motion の開始ポーズへ POSE:LEGS:<legs>[:<sound>:<light>:<wait>] motion の開始ポーズへ POSE:TAIL:<tail>[:<sound>:<light>:<wait>] motion の開始ポーズへ POSE:HLT:<head>:<legs>:<tail>:<sound>:<light>:<wait> HEAD+LEGS+TAIL POSE:ESC:<semantics>:<wait>:<semantics>:<semantics>:<semantics>
引数	<region> 部位 [ AIBO \| HEAD \| LEGS \| TAIL ] <motion> 動作名（モーション名） <aibo> 全身動作名 <head> 頭部動作名 <legs> 四肢動作名 <tail> 尻尾動作名 <sound> サウンド名 <light> ＬＥＤ発光パターン名 <semantics> セマンティックス名 <wait> 動作終了待ちフラグ [ 0:待たない 1:待つ ]
解説	<motion> で指定された動作の開始姿勢をとらせます。 <motion> に指定できる動作名は <region> により異なります。各 <region> に指定可能な動作名、および各 <motion> の開始姿勢に関しては以下のファイルを参照してください。 <region> .cfgファイル AIBO（全身動作） /OPEN-R/SONY/CONF/monet_01(00).cfg HEAD（頭部動作） /OPEN-R/SONY/CONF/head_01(00).cfg LEGS（四肢動作） /OPEN-R/SONY/CONF/legs_01(00).cfg TAIL（尻尾動作） /OPEN-R/SONY/CONF/tail_01(00).cfg 各 01.cfg は外部定義のモーション一覧が定義されています。同 00.cfg は組込動作の一覧です開始姿勢をとらせる間に再生させる音と光を <sound>／ <light> に指定可能です。但し、現在の姿勢によって、開始姿勢までどのように遷移するかは不定なので、動作と音・光の同期は制御されません。 POSEコマンドを実行した時点で、音と光の再生が開始されます。 <wait> に 1 を指定すると、開始姿勢をとり終えるまで、処理がブロックされます。 ※電源投入時の不定姿勢からの姿勢遷移は前脚、後脚が接触しないSleep姿勢への遷移を使うようにしてください。
例	POSE:AIBO:slp_slp:::1

名称	PLAY - 動作再生
形式	一般形 PLAY:<region>:<motion>:<sound>:<light>:<wait> PLAY:AIBO:<aibo>[:<sound>:<light>:<wait>] motion 再生 PLAY:HEAD:<head>[:<sound>:<light>:<wait>] motion 再生 PLAY:LEGS:<legs>[:<sound>:<light>:<wait>] motion 再生 PLAY:TAIL:<tail>[:<sound>:<light>:<wait>] motion 再生 PLAY:HLT:<head>:<legs>:<tail>:<sound>:<light>:<wait> HEAD+LEGS+TAIL PLAY:ESC:<semantics>[:<wait>:<semantics>:<semantics>:<semantics>] PLAY:SOUND:<sound>[:<volume>:<if_not_busy>:<wait>] 音再生 PLAY:LIGHT:<light>[:<repeat>:<if_not_busy>:<wait>] 光再生 (LEDパターン）
引数	<region> 部位 [ AIBO \| HEAD \| LEGS \| TAIL ] <motion> 動作名（モーション名） <aibo> 全身動作名 <head> 頭部動作名 <legs> 四肢動作名 <tail> 尻尾動作名 <sound> サウンド名 volume = 0～100 省略時=Sound_volume <sound> 中に '<' に引続いて volume を指定可能例： PLAY:SOUND:Test1<100 は PLAY:SOUND:Test1:100 に等価 <light> ＬＥＤ発光パターン名 repeat = 0～16 (0:Default 16:Loop) 省略時=Light_repeat <light> 中に '' に引続いて repeat を指定可能例： PLAY:LIGHT:Test13 は PLAY:LIGHT:Test1:3 に等価 <semantics> セマンティックス名 <wait> 動作終了待ちフラグ [ 0:待たない 1:待つ ]
解説	<motion> で指定された動作を再生します。 <motion> に指定できる動作名は <region> により異なります。各 <region> に指定可能な動作名、および各 <motion> の開始姿勢に関しては以下のファイルを参照してください。 <region> .cfgファイル AIBO（全身動作） /OPEN-R/SONY/CONF/monet_01(00).cfg HEAD（頭部動作） /OPEN-R/SONY/CONF/head_01(00).cfg LEGS（四肢動作） /OPEN-R/SONY/CONF/legs_01(00).cfg TAIL（尻尾動作） /OPEN-R/SONY/CONF/tail_01(00).cfg 各 01.cfg は外部定義のモーション一覧が定義されています。同 00.cfg は組込動作の一覧です動作の再生を行うために、現在の姿勢が、その動作の開始姿勢であるかどうか調べられます。開始姿勢ではない場合、自動的に開始姿勢までの姿勢遷移が行われます。 <motion> が再生されるのは開始姿勢になってからです。 <motion> と同期して再生させたい音と光を <sound>／ <light> に指定できます。 <sound>／<light> の再生は、開始姿勢がとられた後、<motion> と同期して開始されます。 <wait> に 1 を指定すると、動作を終了するまで、処理がブロックされます。
例	PLAY:AIBO:oStanding:::1

名称	MOVE - 組み込み動作
形式	一般形 MOVE:<region>:<motion>:<arg1>:<arg2>:<arg3>:<arg4> MOVE:AIBO:<aibo> 組み込み動作再生（転倒復帰など） MOVE:LEGS:WALK:<w_style>:<dir> 歩行 MOVE:LEGS:STEP:<w_style>:<dir>:<steps> 歩行 (StepWalk) MOVE:LEGS:KICK:<k_style>:<deg> 蹴り MOVE:HEAD:HOME 頭部ホームポジション MOVE:HEAD:ABS:<tilt>:<pan>:<roll>:<time> 頭部絶対位置移動 MOVE:HEAD:REL:<tilt>:<pan>:<roll>:<time> 頭部相対位置移動 MOVE:HEAD:C-TRACKING 頭部カラートラッキング MOVE:HEAD:C-TRACKING:<time> 頭部カラートラッキング MOVE:TAIL:HOME 尾部ホームポジション MOVE:TAIL:ABS:<tilt>:<pan>:<time> 尾部絶対位置移動 MOVE:TAIL:SWING:<tilt>:<pan>:<time> 尾部スイング
引数	<region> 部位 [ AIBO \| HEAD \| LEGS \| TAIL ] <motion> 動作名（モーション名） <arg1>～<arg4> 引数（コマンドによる） <aibo> 組み込み全身動作名 NToStand 不定姿勢からスタンド姿勢へ NToSleep 不定姿勢からスリープ姿勢へ NToSit 不定姿勢から座り姿勢へ NToPStation 不定姿勢からステーション準備姿勢へ PSToStation ステーション準備姿勢からステーション姿勢へ ReactiveGU 転倒状態(FD)から立ち姿勢への復帰 NToFD 不定姿勢から転倒状態(FD)へ、モーションは発生しない <w_style> 歩行スタイル [ 0～10 \| 12(R-Turn) \| 13(L-Turn) ] <k_style> 蹴りスタイル [ 14(R-Kick) \| 15(L-Kick) ] <dir> 進行方向 [ 1～6 ] 1:正面 2:右前 3:左前 4:右横 5:左横 6:後退 <deg> 蹴り方向（角度） [ -90～90 ] 単位：[°] <steps> 繰り返しステップ数 [ 0～9999 ] <tilt> 上下角 [ -180～180 ] 単位：[°] <pan> 左右角 [ -180～180 ] 単位：[°] <roll> 回転角 [ -180～180 ] 単位：[°] <time> 移動時間 [ 0～30000 ] 単位：[ms]
解説	<motion>で指定された組み込み動作を再生します。
例	MOVE:LEGS:WALK:1:1

名称	STOP - 動作の停止
形式	一般形 STOP:<region> STOP:AIBO 全体通常停止 STOP:LEGS 四肢通常停止 STOP:HEAD 頭部通常停止 STOP:TAIL 尾部通常停止 STOP:SOUND 音再生停止 STOP:LIGHT 光再生停止
引数	<region> 部位 [ AIBO \| HEAD \| LEGS \| TAIL ]
解説	動作を停止します。待ち行列（キュー）に溜まっている動作は全て破棄されます。現在、再生中の動作を行っている場合は、その動作が完了してから停止します。
例	STOP:AIBO

名称	QUIT - 動作の緊急停止
形式	一般形 QUIT:<region> QUIT:AIBO 全体緊急停止 QUIT:LEGS 四肢緊急停止 QUIT:HEAD 頭部緊急停止 QUIT:TAIL 尾部緊急停止 QUIT:SOUND （STOP:SOUND と等価）音再生停止 QUIT:LIGHT （STOP:LIGHT と等価）光再生停止
引数	<region> 部位 [ AIBO \| HEAD \| LEGS \| TAIL ]
解説	動作を緊急停止します。待ち行列（キュー）に溜まっている動作は全て破棄されます。現在、再生中の動作も、直ちに停止されます。 ※ SOUND/LIGHT 以外を QIUT した場合、AIBO の姿勢は oNeutral にリセットされます。
例	QUIT:AIBO

名称	WAIT - 動作の完了待ち（同期）
形式	WAIT 直前に実行した任意動作の完了を待つ WAIT:AIBO 直前に実行した全身動作の完了を待つ WAIT:HEAD 直前に実行した頭部動作の完了を待つ WAIT:LEGS 直前に実行した脚部動作の完了を待つ WAIT:TAIL 直前に実行した尾部動作の完了を待つ WAIT:SOUND 音再生の終了を待つ（単独で音再生中の判定にも使える） WAIT:LIGHT 光再生の終了を待つ（単独で光再生中の判定にも使える） WAIT:<ms> 指定時間待つ
引数	<ms> ミリ秒 [1～30000] 注：分解能は 32[ms]
解説	指定の条件が成り立つまで待機します。プログラムの実行は条件成立まで一時停止されます。何も待つものが無い状態で WAIT を実行すると、約 32[ms] 後に処理が再開されます。
例	WAIT:AIBO

名称	:<label> - ラベル
形式	:<label>
引数	<label> 任意の文字列
解説	GO や IF の飛び先に使用するラベルを定義します。 CALL で呼び出されるサブルーチンの名前にも使用します。ラベルは単独では存在できません。ラベルは次の行に付きます。ラベルの通用範囲はプログラム全体（グローバル）です。
例	GO:Skip PLAY:AIBO:Banzai_sit_C //"Never reach this line." :Skip PLAY:AIBO:Banzai_sit_C //"Skipped!"

名称	GO - ジャンプ
形式	GO:<label>
引数	<label> 飛び先ラベル
解説	<label> の付いている行にジャンプします。サブルーチンまたはスコープをまたがっての GO は禁止されています。もし行った場合は、スタックが破壊されプログラムは暴走します。ループ構造からの脱出に GO を使うことは問題ありません。可能な限り GO の使用は控えてください。
例	GO:Skip PLAY:AIBO:Banzai_sit_C //"Never reach this line." :Skip PLAY:AIBO:Banzai_sit_C //"Skipped!"

名称	IF - 条件判断
形式	形式１ IF:<v1>:<op>:<v2>:THEN ～ THEN Block ～ ELSE ～ ELSE Block ～ ENDIF 形式２ IF:<v1>:<op>:<v2>:CALL:<label>[:<argc>] 形式３ IF:<v1>:<op>:<v2>:BREAK 形式４ IF:<v1>:<op>:<v2>:<then>[:<else>]
引数	<v1> 被演算項１ <op> 比較演算子 <v2> 被演算項２比較演算子一覧 = 等しい <> 等しくない < より小さい <= より小さいか等しい > より大きい >= より大きいか等しい & ビット毎の論理積 \| ビット毎の論理和 ^ ビット毎の排他的論理和 && 論理積（演算項は Bool 値として扱われる： 0 ならば偽／ 0 以外なら真） \|\| 論理和（演算項は Bool 値として扱われる： 0 ならば偽／ 0 以外なら真） <label> サブルーチンのラベル <argc> サブルーチン引数の数 <then> 条件成立時の飛び先ラベル <else> 条件非成立時の飛び先ラベル
解説	<v1> <op> <v2> で構成される条件式を評価し、その結果に応じて処理を行います。形式１の場合：条件式が真の場合は THEN Block を実行します。条件式が偽の場合は ELSE Block を実行します。 ELSE ～ ELSE Block ～は省略可能です。必ず ENDIF で終端してください。形式２の場合：条件式が真の場合に、関数 <label> を CALL します。 <label> 以降の引数に関しては CALL の説明を参照してください。形式３の場合：条件式が真の場合に BREAK を実行します。ループからの脱出に用います。詳しくは BREAK の説明を参照してください。形式４の場合：条件式が真の場合は <then> ラベルに GO します。条件式が偽の場合は <else> ラベルに GO します。 GO の注意を参照してください。可能な限り、この形式の使用は避けてください。
例	IF:x:=:0:THEN //"x is 0" ELSE //"x is not 0" ENDIF

名称	SWITCH - 多分岐（コンテクスト値の設定）
形式	SWITCH:<v>
引数	<v> 変数名もしくは定数
解説	<v> の値をコンテクスト値として設定します。 CASE との組み合わせにより、多分岐を実現します。
例	SWITCH:x CASE:1:PLAY:AIBO:Akubi_sit //"x = 1" CASE:2:PLAY:AIBO:Akubi_sit //"x = 2" CASE:2:PLAY:AIBO:Akubi_sit //"(two)" CASE:3:PLAY:AIBO:Akubi_sit //"x = 3" CASE:ELSE:PLAY:AIBO:Akubi_sit //"x is not 1" CASE:ELSE:PLAY:AIBO:Akubi_sit //"x is not 2" CASE:ELSE:PLAY:AIBO:Akubi_sit //"x is not 3"

名称	CSET - 多分岐（コンテクスト値の設定）
形式	CSET:<v1>:<op>:<v2>:<v3>
引数	<v1> 被演算項１ <op> 比較演算子 <v2> 被演算項２ <v3> 変数名もしくは定数
解説	<v1> <op> <v2> で構成される条件式を評価し、その結果が真ならば <v3> の値をコンテクスト値として設定します。 CSET は「縦積み命令」です。 CSET が連続して現れた場合、真になった CSET 以降の CSET は無視されます。 CASE との組み合わせにより、多分岐を実現します。
例	CSET:x:<:10:1 CSET:x:<:20:2 CSET:x:<:30:3 CSET:x:<:40:4 CSET:x:<:50:5 CASE:1:PLAY:AIBO:Akubi_sit //"x < 10" CASE:2:PLAY:AIBO:Akubi_sit //"x < 20" CASE:3:PLAY:AIBO:Akubi_sit //"x < 30" CASE:4:PLAY:AIBO:Akubi_sit //"x < 40" CASE:5:PLAY:AIBO:Akubi_sit //"x < 50"

名称	CASE - 多分岐
形式	CASE:<const>:<command> CASE:ELSE:<command>
引数	<const> コンテクスト値（定数でなくてなならない） <command> 任意の R-CODE コマンド（但し CASE は除く）
解説	コンテクスト値が <const> と等しければ <command> を実行します。連続した CASE の最後部には CASE:ELSE も指定できます。どの CASE の <const> にも等しくなかった場合に ELSE の <command> が実行されます。
例	SWITCH:x CASE:1:PLAY:AIBO:Akubi_sit //"x = 1" CASE:2:PLAY:AIBO:Akubi_sit //"x = 2" CASE:2:PLAY:AIBO:Akubi_sit //"(two)" CASE:3:PLAY:AIBO:Akubi_sit //"x = 3" CASE:ELSE:PLAY:AIBO:Akubi_sit //"x is not 1" CASE:ELSE:PLAY:AIBO:Akubi_sit //"x is not 2" CASE:ELSE:PLAY:AIBO:Akubi_sit //"x is not 3"

名称	FOR～NEXT - ループ構造
形式	FOR:<var>:<from>:<to>[:<step>] ～ commands ～ NEXT
引数	<var> ループ変数 <from> 開始値 <to> 終了値 <step> 増分値
解説	変数 <var> の値を <from> から <to> まで <step> づつ増加させながら NEXT までの文～commands～を繰り返し実行します。
例	FOR:i:1:10 PLAY:AIBO:Akubi_sit WAIT NEXT FOR:i:10:1:-1 PLAY:AIBO:Akubi_sit WAIT NEXT

名称	WHILE～WEND - ループ構造
形式	WHILE:<v1>:<op>:<v2> ～ commands ～ WEND
引数	<v1> 被演算項１ <op> 比較演算子 <v2> 被演算項２
解説	<v1> <op> <v2> で構成される条件式を評価し、その結果が真である間、 WEND までの文～commands～を繰り返し実行します。
例	SET:i:0 WHILE:i:<:10 PLAY:AIBO:Akubi_sit WAIT WEND

名称	REPEAT～UNTIL - ループ構造
形式	REPEAT ～ commands ～ UNTIL:<v1>:<op>:<v2>
引数	<v1> 被演算項１ <op> 比較演算子 <v2> 被演算項２
解説	UNTIL までの文～commands～を、<v1> <op> <v2> で構成される条件式が真になるまで、繰り返し実行します。～ commands～は必ず１回は実行されます。
例	SET:i:0 REPEAT PLAY:AIBO:Akubi_sit WAIT UNTIL:i:>=:10

名称	DO～LOOP - ループ構造
形式	DO[:WHILE\|UNTIL:<v1>:<op>:<v2>] ～ commands ～ LOOP[:WHILE\|UNTIL:<v1>:<op>:<v2>]
引数	<v1> 被演算項１ <op> 比較演算子 <v2> 被演算項２
解説	DO～LOOP 間の文～ commands ～を繰り返し実行します。 DO および LOOP には条件式を指定可能で、その条件を満たした時にループを抜けます。 WHILE を指定した場合は、条件式が真の間、ループし続けます。 UNTIL を指定した場合は、条件式が真になった時にループを抜けます。 DO にも LOOP にも条件式を指定しなかった場合には、無限ループになります。
例

名称	BREAK - ループ構造からの脱出
形式	BREAK[:<break_level>]
引数	<break_level> 脱出したいループ構造のネスト数を指定します。定数値である必要があります。変数は指定できません。指定の無い場合は 1 です。
解説	現在実行中のループ構造から脱出します。すべてのループ構造で共通に使えます。
例	FOR:i:1:100 IF:i:>:10:BREAK PLAY:AIBO:Akubi_sit WAIT NEXT

名称	CALL - サブルーチンの呼び出し
形式	CALL:<label>[:<argc>]
引数	<label> 呼び出すサブルーチンのラベル <argc> 事前に PUSH した引数の個数
解説	<label> のサブルーチンをコールします。事前に PUSH 命令で任意個の引数をスタックに積み、渡すことが可能です。 <argc> にはスタックに積んだ引数の個数を指定します。サブルーチンを呼び出した場合、それまでのコンテクスト値はスタックに退避され、RETURNで呼び出し元に戻った時に回復されます。
例	CALL:sub1 PUSH:10 // 引数1 PUSH:200 // 引数2 PUSH:3000 // 引数3 CALL:sub2:3

名称	ARG - サブルーチン引数の取り出し
形式	ARG:<var>
引数	<var> 変数名
解説	サブルーチン引数の値を変数 <var> に取り出します。 PUSH で積まれた引数と同数のものを ARG で受け取る必要があります。受け取りの順番は、PUSH で積まれた順番 FirstIn-FirstOut です。通常のスタックのように FirstIn-LastOut ではないので注意してください。
例	呼び出し元: PUSH:10 PUSH:200 PUSH:3000 CALL:sub … サブルーチン： :sub ARG:arg1 // arg1 ← 10 ARG:arg2 // arg2 ← 200 ARG:arg3 // arg3 ← 3000 … // arg1～3 は LOCAL 変数として用意されます。 // 別途 LOCAL 宣言する必要は有りません。

名称	RETURN - サブルーチンからの復帰
形式	RETURN[:<return_value>]
引数	<return_value> 戻り値
解説	サブルーチンからの復帰を行います。戻り値 <return_value> を指定することが可能です。戻り値は呼び出し元で POP を使って受け取ります。
例	呼び出し元: CALL:sub POP:rc // 変数 rc に戻り値 (123) を受け取る … // 戻り値を返すサブルーチンを呼び出した場合は必ず必要サブルーチン側： :sub … RETURN:123

名称	RET - サブルーチンからの復帰（コンテクスト値切替版）
形式	RET:<context>
引数	<context> コンテスクト値
解説	サブルーチンからの復帰を行います。復帰後、コンテクスト値が <context> に設定されます。 <context> の値が 0 の時は、呼び出し時のコンテクスト値が回復されます。
例	呼び出し元: CALL:sub CASE:1:PLAY:AIBO:Akubi_sit //"case 1..." CASE:2:PLAY:AIBO:Akubi_sit //"case 2..." CASE:3:PLAY:AIBO:Akubi_sit //"case 3..." … サブルーチン： :sub … RET:1 … RET:2 … RET:3

名称	ONCALL - 割り込み処理ルーチンの登録／抹消
形式	ONCALL:<v1>:<op>:<v2>:<label>[:<resume_type>:<resume_label>] ONCALL:<-n>
引数	<v1> 被演算項１ <op> 比較演算子 <v2> 被演算項２ <label> 割り込み処理ルーチンのラベル <resume_type> 復帰形式 <resume_label> 復帰後のジャンプ先ラベル <-n> 登録削除する割り込みルーチンの数
解説	<v1> <op> <v2> で構成される条件が成立した時に割り込みルーチン <label> を CALL するように登録します。条件の指定方法は IF と同等です。割り込みルーチンからの復帰は以下のように行われます。 <resume_type> 0 割り込みが発生した文に復帰する 1 割り込みが発生した文に復帰した後、<resume_label> に GO する。 2 ONCALL文の位置に復帰する 3 ONCALL文の位置に復帰した後、<resume_label> に GO する。 4 プログラムの先頭に復帰する（すべてのスタックはクリアーされる） 5 プログラムの先頭に復帰した後、<resume_label> に GO する。上記 2～5 の場合、対応する ONCALL 以降の ONCALL 登録は抹消されます。但し 3,5 の場合には、復帰位置と同レベルの ONCALL 登録は保存されます。条件の判定はステートメント（R-CODE の１行）の実行毎に行われます。多重割り込みは禁止されています。(無視されます) ONCALL はサブルーチンのネストの影響を受けます。あるサブルーチン内で登録された ONCALL は、そのサブルーチンを抜けると無効になります。 <-n> を指定した場合、直前に登録した n 個の ONCALL を抹消します。 <-n> は負の数でなくてはいけません。
例

名称	RESUME - 割り込みルーチンからの復帰
形式	RESUME
引数	無し
解説	割り込みルーチンからの復帰を行います。 CALL に対する RETURN に相当します。割り込みルーチンからの復帰に RETURN を用いてはいけません。復帰位置は対応する ONCALL の <resume_type> に依存します。
例	RESUME

名称	GLOBAL - 大域変数宣言
形式	GLOBAL:<var>[:<init_value>]
引数	<var> 変数名 <init_value> 初期値
解説	大域変数 <var> を用意します。 <init_value> を指定した場合は、その値に初期設定されます。 GLOBAL にも LOCAL にも宣言されていない変数名を使用をした場合は R-CODE によってその名前の大域変数が自動的に用意されます。
例	GLOBAL:x:0

名称	LOCAL - 局所変数宣言
形式	LOCAL:<var>[:<init_value>]
引数	<var> 変数名 <init_value> 初期値
解説	局所変数 <var> を用意します。 <init_value> を指定した場合は、その値に初期設定されます。局所変数はスタック上に用意されます。サブルーチンやスコープを抜けた場合、その領域は開放されます。
例	LOCAL:y:0

名称	LET - 変数への値の代入
形式	LET:<var>:<value>
引数	<var> 変数名 <value> 値（変数名もしくは定数）
解説	変数への値の代入を行います。 SET のような特殊機能は働きません。
例	LET:x:1

名称	SET - 変数への値の設定
形式	SET:<var>:<value> SET:COLOR:<color> SET:<joint>:<angle>
引数	<var> 変数名 <value> 値（変数名もしくは定数） <color> 色名 ORANGE オレンジ PINK ピンク YELLOW イエロー BLUE ブルー GREEN グリーン <joint> セット対象関節名 <angle> new角度
解説	変数への値の設定を行います。変数によっては以下の特殊機能が働きます。 Power モーター電源の On/Off を制御します。 Head_tilt 関節を指定角度に動かします。 Head_pan 主にデバッグ用です。 Head_roll PLAY/MOVE との併用は考慮されていませんので Head_mouth 注意してください。 Tail_1 Tail_2 Leg_RF_1 Leg_RF_2 Leg_RF_3 Leg_LF_1 Leg_LF_2 Leg_LF_3 Leg_RR_1 Leg_RR_2 Leg_RR_3 Leg_LR_1 Leg_LR_2 Leg_LR_3
例	SET:Power:1

名称	DEF:POSE - ポーズを登録
形式	DEF:POSE:<pose> <joint>:<angle> <joint>:<angle> ... END DEF:POSE:<pose>[:<N>]
引数	<pose> pose_listに登録するポーズ名 <joint> 関節名 <angle> 角度 <pose> 登録するポーズ名の文字部分 <N> 登録するポーズの個数
解説	<joint>で指定した関節に<angle>で指定した角度を設定したポーズをpose_listに登録 18関節全てを設定する必要はない ENDで設定終了 <pose>:Nで<pose>1～<pose>Nをまとめて登録できる全て0で初期化この場合ENDの記述はなくて良い
例	DEF:POSE:pose1 Head_pan:40 Head_roll:50 Leg_LF_1:90 END DEF:POSE:p:10 // ←p1～p10がpose_listに登録される

名称	DEF:MOVE - MOVEを定義
形式	DEF:MOVE:<move> <time>:<pose1> <time>:<pose2> ... END
引数	<move> 登録する動作名 <time> 現ポーズから<pose1>までの遷移時間 <pose1> 再生するポーズ名
解説	<time>で指定した時間で<pose>で指定したポーズに遷移する<move>をmove_listに登録 ENDで設定終了
例	DEF:MOVE:move1 1000:pose1 1000:pose2 1000:pose3 END