【 R-CODE System 変数一覧 】

        Head_tilt       頭部 第１関節角度 [°]
        Head_pan        頭部 第２関節角度 [°]
        Head_roll       頭部 第３関節角度 [°]
        Head_mouth      頭部  顎 関節角度 [°]
        Tail_1          尾部 第１関節角度 [°]
        Tail_2          尾部 第２関節角度 [°]
        Leg_RF_1        右前脚 第１関節角度 [°]
        Leg_RF_2        右前脚 第２関節角度 [°]
        Leg_RF_3        右前脚 第３関節角度 [°]
        Leg_LF_1        左前脚 第１関節角度 [°]
        Leg_LF_2        左前脚 第２関節角度 [°]
        Leg_LF_3        左前脚 第３関節角度 [°]
        Leg_RR_1        右後脚 第１関節角度 [°]
        Leg_RR_2        右後脚 第２関節角度 [°]
        Leg_RR_3        右後脚 第３関節角度 [°]
        Leg_LR_1        左後脚 第１関節角度 [°]
        Leg_LR_2        左後脚 第２関節角度 [°]
        Leg_LR_3        左後脚 第３関節角度 [°]
        Head_sw         頭部 圧力センサー [10^-3Pa]
        Distance        頭部 障害物センサー [mm]
        Leg_RF_sw       右前脚 肉球センサー [On:-1 Off:0]
        Leg_LF_sw       左前脚 肉球センサー [On:-1 Off:0]
        Leg_RR_sw       右後脚 肉球センサー [On:-1 Off:0]
        Leg_LR_sw       左後脚 肉球センサー [On:-1 Off:0]

        Gsensor_status  Ｇセンサー ステータス 16bit flag（※3）
        Gsensor_roll    Ｇセンサー ロール角 [°]
        Gsensor_pitch   Ｇセンサー ピッチ角 [°]
        Gsensor_yaw     Ｇセンサー ヨー角 [°]
        Cdt_npixel      色センサー Pixel数 [Pixels]
        Touch_head      頭部タッチセンサー  
        Touch_head_time     〃    押下時間 
        Touch_head_press    〃    平均圧力 
        Touch_RF        右前脚 肉球センサー ON→OFF OFF→ON 検出
        Touch_LF        左前脚 肉球センサー ON→OFF OFF→ON 検出
        Touch_RR        右後脚 肉球センサー ON→OFF OFF→ON 検出
        Touch_LR        左後脚 肉球センサー ON→OFF OFF→ON 検出

        Tone_num        Tone検出    音番号
        Tone_level                  音の大きさ
        Tone_dir                    検出方向
        Melody_id       Melody検出  メロディID
        Melody_num                  Tone数(1〜3)
        Tone1_num                   Tone1 音番号
        Tone1_level                 Tone1 音の大きさ
        Tone1_dir                   Tone1 検出方向
        Tone2_num                   Tone2 音番号
        Tone2_level                 Tone2 音の大きさ
        Tone2_dir                   Tone2 検出方向
        Tone3_num                   Tone3 音番号
        Tone3_level                 Tone3 音の大きさ
        Tone3_dir                   Tone3 検出方向
        Sound_status    Sound検出   ステータス（※4)
        Sound_num                   音番号
        Sound_level                 音の大きさ
        Sound_dir                   検出方向

        Sound_busy      1: Sound再生中  0: Sound無し
        Light_busy      1: Light再生中  0: Light無し

        Sound_volume    PLAY:SOUND 時のデフォルト音量
        Light_repeat    PLAY:LIGHT 時のデフォルト繰り返し回数

        Power           モーター電源  0:OFF 1:ON

        Status          通常ステータス        ※1
        Emergency       非常ステータス        ※2

        Context         コンテクスト値
        Wait            動作完了待ち数

        Trace           トレースレベル  （専用トレーサー用に予約済）
        Debug           デバッグレベル  （専用デバッガー用に予約済）

        Clock           クロック (32ms毎に +1 される）

        Wait_mode       システム検査用    ※ユーザー使用禁止


  ※1     Status 各bitの意味

          bit
          0x0001  VIBRATION_DETECT        振動検出
          0x0002  KEY_SW                  胸のポーズボタン
          0x0004  CONNECT_TO_STATION      ステーション接続
          0x0008  BATTERY_CHARGING        充電中
          0x0010  BATTERY_DISCHARGING     放電中
          0x0020  CONNECT_TO_EX_POWER     外部電源接続
          0x0040  MOTOR_POWER             モーターの電源
          0x0080  LOW_BATTERY             充電が必要(警告！)
          0x0100  FULL_BATTERY            電池はじゅうぶんに充電されています
          0x0200  80_BATTERY              電池残量80%
          0x0400  60_BATTERY              電池残量60%
          0x0800  OVER_HEAT_40            オーバーヒート(40度)

  ※2     Emergency 各bitの意味

          bit
          0x0001  LOW_LOW_BATTERY         電池の残量20%以下
          0x0002  OVER_HEAT_RELEASE       放電による加熱(60度)
          0x0004  OVER_HEAT_CHARGE        充電による加熱(40度)
          0x0008  LOW_VOLTAGE             電圧低下
          0x0010  OVER_CURRENT            過電流(予約）
          0x0020  FAN_STOP                内部ファン停止

  ※3     Gsensor_status 各bitの意味

          bit     OMGsensor status
          0x0001  FALL_DOWN_FRONT         (前方)転倒
          0x0001  FALL_DOWN_RIGHT         (右側)転倒
          0x0001  FALL_DOWN_LEFT          (左側)転倒
          0x0001  FALL_DOWN_REAR          (後方)転倒
          0x0002  HOLD_UP                 抱き上げ
          0x0004  HOLD_DOWN               抱き下げ
          0x0400  GET_UP                  転倒復帰
          0x0800  JOINT_DANGER            関節挟み込み
          0x1000  JOINT_GAIN_ENABLED      ゲインOn
          0x2000  JOINT_GAIN_DISABLED     ゲインOff

  ※4     Sound_status

          0       omtonePEAK              ピークのある音
          1       omtoneNOPEAK            ピークのない音
          2       omtoneNOPOWER           音量が小さい
          3       omtoneCALC              計算中
          4       omtoneOVERFLOW          オーバーフロー


  ※※  センサー値の中には、常に最新の状況を反映しているものと、あるイベントが
        発生した時に更新され、以後その値を保持し続けるものがあります。
        後者の場合、プログラミング上、条件判断が繰り返し「真」になってしまい
        必要以上に同じ処理が行われてしまう可能性が有りますが、そのような場合に
        は、SET や AND を使って対象のセンサー値をリセットすることにより、問題を
        避けられます。


  ※x   PLAY:SOUND した直後、約５秒間は音の検出はできません。
        これは AIBO が音の再生と検出を排他的にしか行えなえず、また音再生の完了を
        正確に検出できない（検出できるのは音データの送信完了だけ）ことが原因です。