【 機能別 R-CODE Command 一覧 】

制御

  HALT          活動休止
  DEF           ポーズ/動作の登録
  SET           関節の角度を個別に指定
  SET_MOVE      <move>の<index>番目のポーズを<time>:<pose>に変更
  SET_POSE      ポーズの関節のデータ角度を変更
  REC           動作を録画
  LOAD_POSE     ポーズを"メモリースティック"からロード
  SAVE_POSE     ポーズを"メモリースティック"にセーブ
  LIMITTER      動作の制御

動作

  POSE          姿勢
  PLAY          動作再生
  MOVE          動作
  STOP          停止
  QUIT          緊急停止
  WAIT          待ち
  PLAY:APK      登録した動作の再生
  POSE:APK      登録したポーズの再生

制御構造

  :             ラベル
  GO            ジャンプ
  IF            条件判断
  SWITCH        多分岐
  CSET          コンテクスト値設定
  CASE          多分岐
  FOR           FOR ループ
  NEXT          FOR ループ終端
  WHILE         WHILE ループ
  WEND          WHILE ループ終端
  REPEAT        REPEAT ループ
  UNTIL         REPEAT ループ終端
  DO            DO ループ
  LOOP          DO ループ終端
  BREAK         ループからの脱出
  CALL          サブルーチン呼び出し
  ARG           サブルーチン引数の取り出し
  RETURN        サブルーチンからの復帰
  RET           サブルーチンからの復帰（コンテクスト版）
  ONCALL        割り込みルーチンの登録
  RESUME        割り込みルーチンからの復帰

変数

  GLOBAL        大域変数宣言
  LOCAL         局所変数宣言
  LET           代入（単純代入）
  SET           代入（特殊機能付き）

演算

  ADD           加算
  SUB           減算
  MUL           乗算
  DIV           除算
  MOD           剰余
  AND           論理積
  IOR           論理和
  XOR           排他的論理和
  NOT           否定
  LAND          論理積（ブール演算）
  LIOR          論理和（ブール演算）
  LNOT          否定  （ブール演算）
  EQ            等しい
  NE            等しくない
  LT            より小さい
  LE            より小さいか等しい
  GT            より大きい
  GE            より大きいか等しい
  RND           乱数

スタック操作

  PUSH          スタックへの積み込み
  POP           スタックからの取り出し
  DUP           スタックトップの複製
  JT            スタックトップが真ならジャンプ
  JF            スタックトップが偽ならジャンプ