関節情報取得サンプルコード
(初心者向け)

要約

　以下のサンプルコードは、AIBO ERF-210に無線LANカードを装着し、telnetを使用することを前提条件で動作が確認できるものである。(AiboTerm.exeというr_codeさん作成のプログラムの方が使い勝手が良いかもしれない)。また、関節の角度情報を容易に得るために、脱力状態にすることも必要である。
　脱力状態への移行方法の例として、ステーションに載せてステーションモードにする方法(脚だけが脱力状態)と、挟み込みモードによる方法(全関節が脱力状態)とがある。挟み込みモードへの移行は、簡単ではないのであまり推奨できない。また、頭のセンサーの長押しに反応してしまうので、プログラムを組む場合は、考慮しておかなければならない。
　以下は、サンプルのR-Codeである。(R-Codeの部分をコピーして、利用して欲しい。)

ブロック	行番号	R-Code	簡単な説明
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解説

　本プログラムは、各ユニット単位の関節の角度情報をレポートするものである。
　レポートさせるには、各ユニットにあるタッチセンサーを押すことで行われる。

ユニット	タッチセンサー
頭	頭のタッチセンサー
脚	肉球のタッチセンサー
尻尾	背中のタッチセンサー

　処理を終了させるには、顎のセンサーを長押しする。

実行方法

　telnetで実際に接続が完了している端末画面上で、以下のコマンドを入力する。
　()の部分は、上記のサンプルコードのR-Codeの部分をコピーしておいて、貼り付けを行う操作である。実際に()を入力するわけではない。

コマンド入力	解説
EDIT () END RUN	編集開始コマンド R-Codeを入力する 編集終了コマンド R-Code実行

　一度、入力が完了したものは、RUNを実行し、動作が終了しても、再びRUNコマンドを入力すれば、同じものが実行される。
　但し、再度、編集開始コマンドを入力したり、電源を落したりした場合は、事前に入力したR-Codeの内容が失われる。

補足

　本プログラムの目的は、AIBOにオリジナルの動きを定義する場合、実際に、AIBO本体を動かしてみて、その姿勢の時の実際の関節の角度情報を得たかったからである。よって、各ユニット単位だけではなく、最終的な出力として、全ての関節の角度情報をレポート出力する機能を付加していく必要がある。

気づいたこと

　PRINTの引数は、６つまでしか正しく認識してくれないようである。

PRINT:"%d/%d/%d %d:%d:%d":Year:Month:Day:Hour:Min:Sec　// ７つの引数 とすると 2001/2/17 10:10:2001 と出力されてしまった。