その他

!

GET <Ver>

例: GET Head_OFF


DUMP

例: DUMP 1 or 2 or 3


SAVE

LOAD

INIT

例:

INIT:0:100 (自動起動モード：r-code.r読み取り実行)
INIT:3:100 (telnetモード)


KILL

PRINT

例: PRINT "%d" Head_OFF


EDIT

END

RUN

HALT

電源オフ


SYNC

TEST

STEP

ステップ実行ON/OFF　(ＮＥＸＴで次に進む)

@DISS

切断


@FGET <FILE>

例: @FGET /MS/OPEN-R/APP/PC/AMS/R-CODE.R


@FPUT

@FDIR <DIR>

例: @FDIR /MS/OPEN-R/APP/PC/AMS/


@FDEL <FILE>

例: @FDEL /MS/OPEN-R/APP/PC/AMS/ERROR.LOG

AiboId - IPアドレス最下位バイト

デフォルトの10.0.1.100の場合、100を返す。


Power

このシステム変数は、Ver1.0にのみ機能し、Ver1.1では機能しなくなっている。
SET:Power:0

脱力状態に匹敵するパワーセーブ状態になる。(サーボドライブOFF、PSD OFF、多分、CMOSもOFF。)　但し、角度センサーやタッチセンサー等は所定の値が読み取れる。(活動している。)

SET:Power:1

通常状態。


無線LANからのTELNET等の直接の制御では、上記の"0","1"を切り替えて状態を移行できる。
R-Code.r内の記述でも同様に機能するようだ。但し、例外があるかもしれない。("0"を設定した後は、復帰させるコードは実行されないよう場合もあるようである。)


Posture1 - 姿勢状態

動作の遷移状況も観測できるようだ。


状態	Posture1値	備考
STAND	1
SIT	2
LIE	3
WALK または WALK関係状態	4
ステーションモード	5
CHGPOS.STATR.NORMAL	6
抱っこモード	7
挟み込みモード	255
前に転倒	4097	事前の姿勢により値が異なる場合がある
左の転倒	4098	事前の姿勢により値が異なる場合がある
右に転倒	4099	事前の姿勢により値が異なる場合がある
後ろに転倒	4100	事前の姿勢により値が異なる場合がある
仰向け転倒	4101	事前の姿勢により値が異なる場合がある

DUMP 1 (Ver1.0)

DUMP 2 (Ver1.0 or Ver1.1)

DUMP 3


Ver1.0

dictionary_n = 177 [0] Head_Tilt (ARG_SYSVAR) 0 [1] Head_Pan (ARG_SYSVAR) 1 [2] Head_Roll (ARG_SYSVAR) 2 [3] Mouth (ARG_SYSVAR) 3 [4] RFLeg_1 (ARG_SYSVAR) 4 [5] RFLeg_2 (ARG_SYSVAR) 5 [6] RFLeg_3 (ARG_SYSVAR) 6 [7] LFLeg_1 (ARG_SYSVAR) 7 [8] LFLeg_2 (ARG_SYSVAR) 8 [9] LFLeg_3 (ARG_SYSVAR) 9 [10] RRLeg_1 (ARG_SYSVAR) 10 [11] RRLeg_2 (ARG_SYSVAR) 11 [12] RRLeg_3 (ARG_SYSVAR) 12 [13] LRLeg_1 (ARG_SYSVAR) 13 [14] LRLeg_2 (ARG_SYSVAR) 14 [15] LRLeg_3 (ARG_SYSVAR) 15 [16] Tail_Pan (ARG_SYSVAR) 16 [17] Tail_Tilt (ARG_SYSVAR) 17 [18] (ARG_SYSVAR) 18 [19] Batt_Rest (ARG_SYSVAR) 19 [20] Batt_Temp (ARG_SYSVAR) 20 [21] Body_Temp (ARG_SYSVAR) 21 [22] Distance (ARG_SYSVAR) 22 [23] Head_Pat (ARG_SYSVAR) 23 [24] Head_Hit (ARG_SYSVAR) 24 [25] Head_ON (ARG_SYSVAR) 25 [26] Head_OFF (ARG_SYSVAR) 26 [27] Head_LONG (ARG_SYSVAR) 27 [28] Back_ON (ARG_SYSVAR) 28 [29] Back_OFF (ARG_SYSVAR) 29 [30] Back_LONG (ARG_SYSVAR) 30 [31] Jaw_ON (ARG_SYSVAR) 31 [32] Jaw_OFF (ARG_SYSVAR) 32 [33] Jaw_LONG (ARG_SYSVAR) 33 [34] RFLeg_ON (ARG_SYSVAR) 34 [35] RFLeg_OFF (ARG_SYSVAR) 35 [36] LFLeg_ON (ARG_SYSVAR) 36 [37] LFLeg_OFF (ARG_SYSVAR) 37 [38] RRLeg_ON (ARG_SYSVAR) 38 [39] RRLeg_OFF (ARG_SYSVAR) 39 [40] LRLeg_ON (ARG_SYSVAR) 40 [41] LRLeg_OFF (ARG_SYSVAR) 41 [42] Temp_Hi (ARG_SYSVAR) 42 [43] Temp_Ok (ARG_SYSVAR) 43 [44] Pink_Ball (ARG_SYSVAR) 44 [45] AiboId (ARG_SYSVAR) 45 [46] Status (ARG_SYSVAR) 46 [47] Power (ARG_SYSVAR) 47 [48] Trace (ARG_SYSVAR) 48 [49] Debug (ARG_SYSVAR) 49 [50] Clock (ARG_SYSVAR) 50 [51] Context (ARG_SYSVAR) 51 [52] Wait (ARG_SYSVAR) 52 [53] WaitMode (ARG_SYSVAR) 53 [54] IntClock (ARG_SYSVAR) 54 [55] Year (ARG_SYSVAR) 55 [56] Month (ARG_SYSVAR) 56 [57] Day (ARG_SYSVAR) 57 [58] Hour (ARG_SYSVAR) 58 [59] Min (ARG_SYSVAR) 59 [60] Sec (ARG_SYSVAR) 60 [61] Dow (ARG_SYSVAR) 61 [62] Seed (ARG_SYSVAR) 62 [63] Posture1 (ARG_SYSVAR) 63 [64] Posture2 (ARG_SYSVAR) 64 [65] AutoReset (ARG_SYSVAR) 65

[66] NONE (ARG_CONST) 0 [67] PLAY (ARG_CONST) 1 [68] WAIT (ARG_CONST) 2 [69] STOP (ARG_CONST) 3 [70] QUIT (ARG_CONST) 4 [71] SYNC (ARG_CONST) 5 [72] DUMP (ARG_CONST) 6 [73] TEST (ARG_CONST) 7 [74] EDIT (ARG_CONST) 91 [75] END (ARG_CONST) 92 [76] RUN (ARG_CONST) 93 [77] SAVE (ARG_CONST) 98 [78] LOAD (ARG_CONST) 97 [79] INIT (ARG_CONST) 90 [80] BP (ARG_CONST) 94 [81] STEP (ARG_CONST) 95 [82] HALT (ARG_CONST) 99 [83] VSAVE (ARG_CONST) 80 [84] VLOAD (ARG_CONST) 81 [85] IF (ARG_CONST) 11 [86] GO (ARG_CONST) 10 [87] SET (ARG_CONST) 15 [88] GET (ARG_CONST) 16 [89] LET (ARG_CONST) 17 [90] CLR (ARG_CONST) 18 [91] ADD (ARG_CONST) 19 [92] SUB (ARG_CONST) 20 [93] MUL (ARG_CONST) 21 [94] DIV (ARG_CONST) 22 [95] MOD (ARG_CONST) 23 [96] AND (ARG_CONST) 24 [97] IOR (ARG_CONST) 25 [98] XOR (ARG_CONST) 26 [99] NOT (ARG_CONST) 27 [100] RND (ARG_CONST) 28 [101] CALL (ARG_CONST) 40 [102] RETURN (ARG_CONST) 41 [103] RET (ARG_CONST) 42 [104] ONCALL (ARG_CONST) 43 [105] RESUME (ARG_CONST) 44 [106] EXIT (ARG_CONST) 96 [107] SWITCH (ARG_CONST) 50 [108] CSET (ARG_CONST) 51 [109] CASE (ARG_CONST) 52 [110] IF_1ST (ARG_CONST) 53 [111] IF_AND (ARG_CONST) 54 [112] IF_OR (ARG_CONST) 55 [113] THEN (ARG_CONST) 12 [114] ELSE (ARG_CONST) 13 [115] ENDIF (ARG_CONST) 14 [116] JT (ARG_CONST) 56 [117] JF (ARG_CONST) 57 [118] GLOBAL (ARG_CONST) 60 [119] LOCAL (ARG_CONST) 61

[120] ARRAY (ARG_CONST) 63 [121] SCOPEIN (ARG_CONST) 64 [122] SCOPEOUT (ARG_CONST) 65 [123] PUSH (ARG_CONST) 66 [124] POP (ARG_CONST) 67 [125] ARG (ARG_CONST) 68 [126] DUP (ARG_CONST) 69 [127] EQ (ARG_CONST) 70 [128] NE (ARG_CONST) 71 [129] LT (ARG_CONST) 72 [130] LE (ARG_CONST) 73 [131] GT (ARG_CONST) 74 [132] GE (ARG_CONST) 75 [133] LAND (ARG_CONST) 76 [134] LIOR (ARG_CONST) 77 [135] LNOT (ARG_CONST) 78 [136] ACTION (ARG_CONST) 1 [137] ACTION+ (ARG_CONST) 1 [138] ACTIONX (ARG_CONST) 2 [139] MWCID (ARG_CONST) 4 [140] COMMAND (ARG_CONST) 8 [141] MTN (ARG_CONST) 16 [142] LED (ARG_CONST) 32 [143] SND (ARG_CONST) 64 [144] VAR (ARG_CONST) 128 [145] = (ARG_CONST) 70 [146] == (ARG_CONST) 70 [147] <> (ARG_CONST) 71 [148] != (ARG_CONST) 71 [149] < (ARG_CONST) 72 [150] <= (ARG_CONST) 73 [151] > (ARG_CONST) 74 [152] >= (ARG_CONST) 75 [153] & (ARG_CONST) 24 [154] | (ARG_CONST) 25 [155] ^ (ARG_CONST) 26 [156] && (ARG_CONST) 76 [157] || (ARG_CONST) 77 [158] PRINT (ARG_CONST) 102 [159] DO (ARG_CONST) 110 [160] LOOP (ARG_CONST) 111 [161] WHILE (ARG_CONST) 112 [162] UNTIL (ARG_CONST) 113 [163] FOR (ARG_CONST) 114 [164] NEXT (ARG_CONST) 115 [165] REPEAT (ARG_CONST) 116 [166] WEND (ARG_CONST) 117 [167] BREAK (ARG_CONST) 118 [168] NULL (ARG_CONST) 0 [169] OFF (ARG_CONST) 0 [170] ON (ARG_CONST) 1 [171] DEFAULT (ARG_CONST) 0 [172] PINK_BALL (ARG_CONST) 1 [173] TARGET1 (ARG_CONST) 1 [174] TARGET2 (ARG_CONST) 2 [175] TARGET3 (ARG_CONST) 3 [176] SENSORS (ARG_CONST) 0





Ver1.1

dictionary_n = 179 [0] Head_Tilt (ARG_SYSVAR) 0 [1] Head_Pan (ARG_SYSVAR) 1 [2] Head_Roll (ARG_SYSVAR) 2 [3] Mouth (ARG_SYSVAR) 3 [4] RFLeg_1 (ARG_SYSVAR) 4 [5] RFLeg_2 (ARG_SYSVAR) 5 [6] RFLeg_3 (ARG_SYSVAR) 6 [7] LFLeg_1 (ARG_SYSVAR) 7 [8] LFLeg_2 (ARG_SYSVAR) 8 [9] LFLeg_3 (ARG_SYSVAR) 9 [10] RRLeg_1 (ARG_SYSVAR) 10 [11] RRLeg_2 (ARG_SYSVAR) 11 [12] RRLeg_3 (ARG_SYSVAR) 12 [13] LRLeg_1 (ARG_SYSVAR) 13 [14] LRLeg_2 (ARG_SYSVAR) 14 [15] LRLeg_3 (ARG_SYSVAR) 15 [16] Tail_Pan (ARG_SYSVAR) 16 [17] Tail_Tilt (ARG_SYSVAR) 17 [18] Batt_Rest (ARG_SYSVAR) 18 [19] Batt_Temp (ARG_SYSVAR) 19 [20] Body_Temp (ARG_SYSVAR) 20 [21] Distance (ARG_SYSVAR) 21 [22] Head_Pat (ARG_SYSVAR) 22 [23] Head_Hit (ARG_SYSVAR) 23 [24] Head_ON (ARG_SYSVAR) 24 [25] Head_OFF (ARG_SYSVAR) 25 [26] Head_LONG (ARG_SYSVAR) 26 [27] Back_ON (ARG_SYSVAR) 27 [28] Back_OFF (ARG_SYSVAR) 28 [29] Back_LONG (ARG_SYSVAR) 29 [30] Jaw_ON (ARG_SYSVAR) 30 [31] Jaw_OFF (ARG_SYSVAR) 31 [32] Jaw_LONG (ARG_SYSVAR) 32 [33] RFLeg_ON (ARG_SYSVAR) 33 [34] RFLeg_OFF (ARG_SYSVAR) 34 [35] LFLeg_ON (ARG_SYSVAR) 35 [36] LFLeg_OFF (ARG_SYSVAR) 36 [37] RRLeg_ON (ARG_SYSVAR) 37 [38] RRLeg_OFF (ARG_SYSVAR) 38 [39] LRLeg_ON (ARG_SYSVAR) 39 [40] LRLeg_OFF (ARG_SYSVAR) 40 [41] Temp_Hi (ARG_SYSVAR) 41 [42] Temp_Ok (ARG_SYSVAR) 42 [43] Pink_Ball (ARG_SYSVAR) 43 [44] AiboId (ARG_SYSVAR) 44 [45] Status (ARG_SYSVAR) 45 [46] CategoryL (ARG_SYSVAR) 46 [47] CategoryM (ARG_SYSVAR) 47 [48] CategoryS (ARG_SYSVAR) 48 [49] Power (ARG_SYSVAR) 49 [50] Trace (ARG_SYSVAR) 50 [51] Debug (ARG_SYSVAR) 51 [52] Clock (ARG_SYSVAR) 52 [53] Context (ARG_SYSVAR) 53 [54] Wait (ARG_SYSVAR) 54 [55] WaitMode (ARG_SYSVAR) 55 [56] IntClock (ARG_SYSVAR) 56 [57] Year (ARG_SYSVAR) 57 [58] Month (ARG_SYSVAR) 58 [59] Day (ARG_SYSVAR) 59 [60] Hour (ARG_SYSVAR) 60 [61] Min (ARG_SYSVAR) 61 [62] Sec (ARG_SYSVAR) 62 [63] Dow (ARG_SYSVAR) 63 [64] Seed (ARG_SYSVAR) 64 [65] Posture1 (ARG_SYSVAR) 65 [66] Posture2 (ARG_SYSVAR) 66 [67] AutoReset (ARG_SYSVAR) 67

[68] NONE (ARG_CONST) 0 [69] PLAY (ARG_CONST) 1 [70] WAIT (ARG_CONST) 2 [71] STOP (ARG_CONST) 3 [72] QUIT (ARG_CONST) 4 [73] SYNC (ARG_CONST) 5 [74] DUMP (ARG_CONST) 6 [75] TEST (ARG_CONST) 7 [76] EDIT (ARG_CONST) 91 [77] END (ARG_CONST) 92 [78] RUN (ARG_CONST) 93 [79] SAVE (ARG_CONST) 98 [80] LOAD (ARG_CONST) 97 [81] INIT (ARG_CONST) 90 [82] BP (ARG_CONST) 94 [83] STEP (ARG_CONST) 95 [84] HALT (ARG_CONST) 99 [85] VSAVE (ARG_CONST) 80 [86] VLOAD (ARG_CONST) 81 [87] IF (ARG_CONST) 11 [88] GO (ARG_CONST) 10 [89] SET (ARG_CONST) 15 [90] GET (ARG_CONST) 16 [91] LET (ARG_CONST) 17 [92] CLR (ARG_CONST) 18 [93] ADD (ARG_CONST) 19 [94] SUB (ARG_CONST) 20 [95] MUL (ARG_CONST) 21 [96] DIV (ARG_CONST) 22 [97] MOD (ARG_CONST) 23 [98] AND (ARG_CONST) 24 [99] IOR (ARG_CONST) 25 [100] XOR (ARG_CONST) 26 [101] NOT (ARG_CONST) 27 [102] RND (ARG_CONST) 28 [103] CALL (ARG_CONST) 40 [104] RETURN (ARG_CONST) 41 [105] RET (ARG_CONST) 42 [106] ONCALL (ARG_CONST) 43 [107] RESUME (ARG_CONST) 44 [108] EXIT (ARG_CONST) 96 [109] SWITCH (ARG_CONST) 50 [110] CSET (ARG_CONST) 51 [111] CASE (ARG_CONST) 52 [112] IF_1ST (ARG_CONST) 53 [113] IF_AND (ARG_CONST) 54 [114] IF_OR (ARG_CONST) 55 [115] THEN (ARG_CONST) 12 [116] ELSE (ARG_CONST) 13 [117] ENDIF (ARG_CONST) 14 [118] JT (ARG_CONST) 56 [119] JF (ARG_CONST) 57 [120] GLOBAL (ARG_CONST) 60 [121] LOCAL (ARG_CONST) 61

[122] ARRAY (ARG_CONST) 63 [123] SCOPEIN (ARG_CONST) 64 [124] SCOPEOUT (ARG_CONST) 65 [125] PUSH (ARG_CONST) 66 [126] POP (ARG_CONST) 67 [127] ARG (ARG_CONST) 68 [128] DUP (ARG_CONST) 69 [129] EQ (ARG_CONST) 70 [130] NE (ARG_CONST) 71 [131] LT (ARG_CONST) 72 [132] LE (ARG_CONST) 73 [133] GT (ARG_CONST) 74 [134] GE (ARG_CONST) 75 [135] LAND (ARG_CONST) 76 [136] LIOR (ARG_CONST) 77 [137] LNOT (ARG_CONST) 78 [138] ACTION (ARG_CONST) 1 [139] ACTION+ (ARG_CONST) 1 [140] ACTIONX (ARG_CONST) 2 [141] MWCID (ARG_CONST) 4 [142] COMMAND (ARG_CONST) 8 [143] MTN (ARG_CONST) 16 [144] LED (ARG_CONST) 32 [145] SND (ARG_CONST) 64 [146] VAR (ARG_CONST) 128 [147] = (ARG_CONST) 70 [148] == (ARG_CONST) 70 [149] <> (ARG_CONST) 71 [150] != (ARG_CONST) 71 [151] < (ARG_CONST) 72 [152] <= (ARG_CONST) 73 [153] > (ARG_CONST) 74 [154] >= (ARG_CONST) 75 [155] & (ARG_CONST) 24 [156] | (ARG_CONST) 25 [157] ^ (ARG_CONST) 26 [158] && (ARG_CONST) 76 [159] || (ARG_CONST) 77 [160] PRINT (ARG_CONST) 102 [161] DO (ARG_CONST) 110 [162] LOOP (ARG_CONST) 111 [163] WHILE (ARG_CONST) 112 [164] UNTIL (ARG_CONST) 113 [165] FOR (ARG_CONST) 114 [166] NEXT (ARG_CONST) 115 [167] REPEAT (ARG_CONST) 116 [168] WEND (ARG_CONST) 117 [169] BREAK (ARG_CONST) 118 [170] NULL (ARG_CONST) 0 [171] OFF (ARG_CONST) 0 [172] ON (ARG_CONST) 1 [173] DEFAULT (ARG_CONST) 0 [174] PINK_BALL (ARG_CONST) 1 [175] TARGET1 (ARG_CONST) 1 [176] TARGET2 (ARG_CONST) 2 [177] TARGET3 (ARG_CONST) 3 [178] SENSORS (ARG_CONST) 0