ユニット	内臓機構		備考
頭部(A8029037A) (頭部と首の付け根)	インターフェイス	OPEN-Rバス 画像データ専用バス	OPEN−Rチップ MDA(モータードライブアンプ) CONFIG ROM 制御マイコン 人形つかいさん提供情報 　頭のタッチセンサーは、頭部の前後にスイッチがあり、交互に押されることで、撫ぜられたことを識別するようになっているそうである。 　耳に相当するマイクは、片側に2個使用されており、左右で4個使用されているとのことである。 　どうもうまく撫ぜることが出来ない私は、タッチセンサーの前後を2本の指で交互に押すことでごまかしている。 　マイクが片側に2個あるということは、勝手な解釈ではあるが、指向性の向上を図っているのではないだろうか。また、ノイズ対策としては、取込んでいる信号を足すことにより、必要な信号は2倍になるが、ランダムなノイズ(ホワイトノイズ)は2倍になる事がないので、より鮮明な信号を得ることができるのであろう。(良くあるデジタルビデオカメラのステレオマイクかな？) 　フクロウ等の耳は、左右で上下に異なる位置についていることにより、音のする位置を正確に捕らえることができるのだそうである。 　Newton 2001年２月号のP.48 「聴覚 フクロウは聴空間地図を脳内につくり、暗闇のネズミの位置を知る。」を読むのも何かの参考になるだろう。 価格：\ 33,200らしい。 耳：\ 100/個（両耳：\ 100）らしい。 キャノピー：\ 100/個らしい。
	サーボ部 DCモーター ギヤ ポテンションメーター	4自由度 ３自由度 (頭の前後回転、左右回転、左右傾げ) １自由度 (口の開閉)
	位置変換器(ソレノイド：２ポジション)	2自由度 ON/OFFのような２状態しかない。 また、位置の保持能力はない。 １自由度 (耳の回転)×２(左右)
	効果表現(出力)部	スピーカー LED 額 目３パターン（３色)×２(左右) 胸(実際はセントラルユニットから伝達のみ)
	センサー(入力)部	タッチセンサー(頭：前後の2個一組) 赤外線方式距離センサー ステレオマイク(2個一組)×2(左右) CMOSイメージセンサー スイッチ(あご) PAUSE スイッチ(胸) 実際はセントラルユニットへの伝達のみ
コア or セントラル(中央)	インターフェイス	OPEN-Rバス メモリースティック PCMCIAカード バッテリー 充電端子 画像データ専用バス サービス用治具コネクター (USB仕様バス)	MIPS系64ビット・マイクロプロセッサ(RISC) 動作クロック192MHz フラッシュEEPROM(４Mバイト) BIOS OS(アペリオス) AIBO Wareの基本動作部 初期情報 管理用履歴情報 シンクロナスDRAM(３２Mバイト) RTC(時計) OPEN−Rチップ
	サーボ部
	効果表現(出力)部	LED(2色)(胸) LED(尻尾側) 液晶表示 ブザー
	センサー(入力)部	温度センサー(CPU,バッテリー) ３軸加速度センサー(X,Y,Z) 振動センサー PAUSE スイッチA(胸) PAUSE スイッチB(尾) データ設定Mode,+スイッチ
脚 右前脚(A8029014A) 左前脚(A8029015A) 右後脚(A8029016A) 左後脚(A8029017A)	インターフェイス	OPEN-Rバス	OPEN−Rチップ MDA(モータードライブアンプ) CONFIG ROM 制御マイコン 価格：\ 11,000 x 4らしい。 肉球：\ 100/個（全脚分:\ 400）らしい。
	サーボ部 DCモーター ギヤ ポテンションメーター	３自由度
	効果表現(出力)部
	センサー(入力)部	スイッチ(1個)
尻尾 (尻尾と背部)	インターフェイス	OPEN-Rバス	OPEN−Rチップ MDA(モータードライブアンプ) CONFIG ROM 制御マイコン 価格：\ 5,200らしい。 尻尾：\ 300/個らしい。
	サーボ部 DCモーター ギヤ ポテンションメーター	２自由度(尾の上下、左右)
	効果表現(出力)部	LED(3色)
	センサー(入力)部	スイッチ(1個)

余談

色違いのERS-210を手に入れる最小費用は、税別で\ 82,400ということか。

但し、ユニット別の販売があればの話だが。

ユニットのロック機構

以下の画像は、脚のロック機構の裏側の状態である。

画像	説明
	�@の部品の下に位置するのが、リリースピンの挿入穴である。この穴に、リリースピンを挿入することで、�@の部品が上にスライドし、�Aの部品の板バネの下に潜り込み、�Aの板バネを手前に持ち上げる。これにより、�Aの板バネの先端の脚をロックする出っ張りを引っ込めることになる。 　通常は、�@の部品は�Bのバネにより下に引っ張られている。また、�Aの板バネは脚をロックする出っ張りを押し戻している。 　この構造の内、�Aの板バネの先端についている脚をロックする出っ張りが何らかの不具合により、バネから取れるようなことがあった場合、一緒に動くことができず、ロック機構が解除できなくなる可能性がある。また、�@の部品が�Bのバネにより下に戻されなくなるような状況が出ると、ロックできない状態が発生し、脚が外れる不具合がでる。

豆知識

各部のユニットの取り外し/取り付け、追加説明書

ユニット	内臓機構		備考
頭部 (頭部と首の付け根)	インターフェイス	OPEN-Rバス 画像データ専用バス	OPEN−Rチップ MDA(モータードライブアンプ) CONFIG ROM 制御マイコン 価格：\ 56,700らしい。
	サーボ部 DCモーター ギヤ ポテンションメーター	３自由度 ３自由度 (頭の前後回転、左右回転、左右傾げ)
	位置変換器 DCモーター カム フォトインタラプタｘ２ バネ	1自由度 １自由度 (リトラクタブルヘッドライト)
	効果表現(出力)部	スピーカー LED(10個) モード用(後頭部:1個) 側面(右:3個、左:3個) 正面(3個) 胸(実際はコアユニットから伝達のみ) ヘッドライト 高輝度LED(1個)
	センサー(入力)部	スイッチ(頭：右頭部のアンテナ) フォトインタラプタｘ２ バネ 赤外線方式距離センサー ステレオマイク(2個一組)×2(左右) 10万画素CMOSイメージセンサー スイッチ(顔:左顎のバルジ) PAUSE スイッチ(胸) 実際はコアユニットへの伝達のみ
コア	インターフェイス	OPEN-Rバス メモリースティック PCMCIAカード バッテリー 充電端子 画像データ専用バス サービス用治具コネクター (USB仕様バス)	MIPS系64ビット・マイクロプロセッサ(RISC) 動作クロック192MHz フラッシュEEPROM(４Mバイト) BIOS OS(アペリオス) AIBO Wareの基本動作部 初期情報 管理用履歴情報 シンクロナスDRAM(３２Mバイト) RTC(時計) OPEN−Rチップ
	サーボ部
	効果表現(出力)部	LED(2色)(胸) LED(尻尾側) 液晶表示 ブザー
	センサー(入力)部	温度センサー(CPU,バッテリー) ３軸加速度センサー(X,Y,Z) 振動センサー PAUSE スイッチA(胸) PAUSE スイッチB(尾) データ設定Mode,+スイッチ
脚 右前脚 左前脚 右後脚 左後脚	インターフェイス	OPEN-Rバス	OPEN−Rチップ MDA(モータードライブアンプ) CONFIG ROM 制御マイコン 価格：\ 22,600 x 4らしい。
	サーボ部 DCモーター ギヤ ポテンションメーター	３自由度
	効果表現(出力)部
	センサー(入力)部	スイッチ(1個)
尻尾 (尻尾と背部)	インターフェイス	OPEN-Rバス	OPEN−Rチップ CONFIG ROM 制御マイコン 価格：\ 11,900らしい。
	サーボ部
	効果表現(出力)部	LED(9個) 背中(6個) お尻(3個)
	センサー(入力)部	スイッチ(4個) 背中(1個) お尻(3個)

ユニットの合計だと\159,000になるのだが、これだと220トランスフォームキット\120,000だから御徳になる?

コアのCPUクロック周波数が３８４MHｚ(以前の倍)に変更になっています。

(スーパーコア単体 : ￥49,500)