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//  SoccerDog2
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SET:Power:1

SET:mode:0 // 0:ｻｰﾁﾓｰﾄﾞ 1:追っ掛けﾓｰﾄﾞ
SET:head:0 // ｻｰﾁﾓｰﾄﾞで頭をｸﾞﾙｸﾞﾙするためのｶｳﾝﾀ
SET:lost:0 // ﾎﾞｰﾙを見失った回数

:100 // MainLoop
IF:&:Gsensor_status:1:9000 //ずっこけた？
IF:=:mode:0:1000 //サーチモードへ
IF:=:mode:1:2000 //追っ掛けモードへ
GO:100

:1000 // mode:0 ｻｰﾁﾓｰﾄﾞ
SET:mode:0
MOVE:LEGS:STEP:RIGHT_TURN:0:4 //右回りしながらﾎﾞｰﾙを捜す
SWITCH:head //頭をｸﾞﾙｸﾞﾙまわす処理
CASE:0:MOVE:HEAD:ABS:-15:0:0:500
CASE:1:MOVE:HEAD:ABS:-15:-40:0:500
CASE:2:MOVE:HEAD:ABS:-15:-80:0:500
CASE:3:MOVE:HEAD:ABS:-45:-40:0:500
CASE:4:MOVE:HEAD:ABS:-45:0:0:500
CASE:5:MOVE:HEAD:ABS:-45:40:0:500
CASE:6:MOVE:HEAD:ABS:-45:80:0:500
CASE:7:MOVE:HEAD:ABS:-15:40:0:500
CASE:8:MOVE:HEAD:ABS:-15:0:0:500
ADD:head:1 // head の ｲﾝｸﾘﾒﾝﾄ
MOD:head:9
WAIT
IF:<:Cdt_npixel:32:100 // ﾎﾞｰﾙ見えていれば 追っ掛けﾓｰﾄﾞ へ

:2000 // 追っ掛けﾓｰﾄﾞ
SET:mode:1
IF:<:Cdt_npixel:32:1000    //ﾎﾞｰﾙ見えているか？

MOVE:HEAD:C-TRACKING:100   // 色追跡開始
IF:>:Head_tilt:-58:2300    // 頭の角度で距離推定

IF:>:Head_pan:0:2210:2220  // 近ければキック！
:2210
MOVE:HEAD:HOME // 自分のアゴを蹴らないように (^^;) ちょと不自然
MOVE:LEGS:KICK:LEFT_KICK:0
MOVE:LEGS:STEP:SLOW:FORWARD:1
GO:2900
:2220
MOVE:HEAD:HOME // 自分のアゴを蹴らないように (^^;) ちょと不自然
MOVE:LEGS:KICK:RIGHT_KICK:0
MOVE:LEGS:STEP:SLOW:FORWARD:1
GO:2900

:2300 // 頭の角度により、ボールに近づく
CSET:>:Head_pan:60:1
CSET:>:Head_pan:45:2
CSET:>:Head_pan:15:3
CSET:<:Head_pan:-60:4
CSET:<:Head_pan:-45:5
CSET:<:Head_pan:-15:6
CSET:=:0:0:0
CASE:0:MOVE:LEGS:STEP:SLOW:FORWARD:4
CASE:1:MOVE:LEGS:STEP:SLOW:FORWARD:4
CASE:2:MOVE:LEGS:STEP:LEFT_TURN:0:4
CASE:3:MOVE:LEGS:STEP:SLOW:LEFT:4
CASE:4:MOVE:LEGS:STEP:SLOW:LEFTFORWARD:4
CASE:5:MOVE:LEGS:STEP:RIGHT_TURN:0:4
CASE:6:MOVE:LEGS:STEP:SLOW:RIGHT:4
CASE:7:MOVE:LEGS:STEP:SLOW:RIGHTFORWARD:4

:2900
WAIT
GO:100

:9000 // 転倒回復
QUIT:AIBO
MOVE:AIBO:ReactiveGU
WAIT
GO:100