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//  SoccerDog1
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SET:Power:1

SET:mode:0 // 0:ｻｰﾁﾓｰﾄﾞ 1:追っ掛けﾓｰﾄﾞ
SET:head:0 // ｻｰﾁﾓｰﾄﾞで頭をｸﾞﾙｸﾞﾙするためのｶｳﾝﾀ
SET:lost:0 // ﾎﾞｰﾙを見失った回数

:100
SET:stat:Gsensor_status
AND:stat:1
IF:=:stat:1:9000 //ずっこけた？
IF:=:mode:0:1000 //サーチモードへ
IF:=:mode:1:2000 //追っ掛けモードへ
GO:100

:1000
MOVE:LEGS:STEP:RIGHT_TURN:0:4  //右回りしながらﾎﾞｰﾙを捜す
IF:=:head:0:1101 //頭をｸﾞﾙｸﾞﾙまわす処理
IF:=:head:1:1102
IF:=:head:2:1103
IF:=:head:3:1104
IF:=:head:4:1105
IF:=:head:5:1106
IF:=:head:6:1107
IF:=:head:7:1108
IF:=:head:8:1109
:1101
MOVE:HEAD:ABS:-15:0:0:500
GO:1200
:1102
MOVE:HEAD:ABS:-15:-40:0:500
GO:1200
:1103
MOVE:HEAD:ABS:-15:-80:0:500
GO:1200
:1104
MOVE:HEAD:ABS:-45:-40:0:500
GO:1200
:1105
MOVE:HEAD:ABS:-45:0:0:500
GO:1200
:1106
MOVE:HEAD:ABS:-45:40:0:500
GO:1200
:1107
MOVE:HEAD:ABS:-45:80:0:500
GO:1200
:1108
MOVE:HEAD:ABS:-15:40:0:500
GO:1200
:1109
MOVE:HEAD:ABS:-15:0:0:500
GO:1200
:1200
ADD:head:1  // head の ｲﾝｸﾘﾒﾝﾄ
MOD:head:9
IF:<:Cdt_npixel:32:1210  // ﾎﾞｰﾙ見えているか？
SET:mode:1               // 見えていたら追っ掛けﾓｰﾄﾞへ
GO:100
:1210
WAIT
GO:100

:2000
IF:<:Cdt_npixel:32:2010:2020  //ﾎﾞｰﾙ見えているか？
:2010
ADD:lost:1 // lost を +1
GO:2100
:2020
SET:lost:0 // lost を 0ｸﾘｱ
GO:2100
:2100
IF:>:lost:0:2110:2120  // lost>0 なら ｻｰﾁﾓｰﾄﾞ へ
:2110
SET:mode:0
GO:100
:2120
SET:mode:1
MOVE:HEAD:C-TRACKING:1000  // 追っ掛けﾓｰﾄﾞ開始

IF:>:Head_tilt:-58:2300    // 頭の角度で距離推定
IF:>:Psd_range:9999:2300   // 障害物ｾﾝｻｰは使えない？

IF:>:Head_pan:0:2210:2220  // 近ければキック！
:2210
MOVE:LEGS:KICK:LEFT_KICK:0
MOVE:LEGS:STEP:SLOW:FORWARD:1
GO:2900
:2220
MOVE:LEGS:KICK:RIGHT_KICK:0
MOVE:LEGS:STEP:SLOW:FORWARD:1
GO:2900

:2300  // 頭の角度により、ボールに近づく
IF:>:Head_pan:60:2310
IF:>:Head_pan:45:2320
IF:>:Head_pan:15:2330
IF:<:Head_pan:-60:2340
IF:<:Head_pan:-45:2350
IF:<:Head_pan:-15:2360
MOVE:LEGS:STEP:SLOW:FORWARD:4
GO:2900
:2310
MOVE:LEGS:STEP:LEFT_TURN:0:4
GO:2900
:2320
MOVE:LEGS:STEP:SLOW:LEFT:4
GO:2900
:2330
MOVE:LEGS:STEP:SLOW:LEFTFORWARD:4
GO:2900
:2340
MOVE:LEGS:STEP:RIGHT_TURN:0:4
GO:2900
:2350
MOVE:LEGS:STEP:SLOW:RIGHT:4
GO:2900
:2360
MOVE:LEGS:STEP:SLOW:RIGHTFORWARD:4
GO:2900
:2900
WAIT
GO:100

:9000
QUIT:AIBO
MOVE:AIBO:ReactiveGU	// 転倒回復
WAIT
GO:100