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//  迷路 ５
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SET:Power:1

ONCALL:&:Gsensor_status:1:9000:2  // 転倒した場合

DO // 無限ループ

  POSE:AIBO:oStanding
  WAIT
  MOVE:HEAD:ABS:0:0:0:1000
  WAIT

  MOVE:LEGS:WALK:0:FORWARD:0 // 前進開始

  FOR:t:1:10000
    IF:Distance:<:300:BREAK  // 障害物を発見するか、t=100でBreak
    WAIT:1
  NEXT

  PLAY:LEGS:WalkToWS         // 歩行停止
  WAIT

  MOVE:HEAD:ABS:0:0:0:1000   // 首振動作開始
  MOVE:HEAD:ABS:0:-80:0:1000
  MOVE:HEAD:ABS:0:80:0:2000
  MOVE:HEAD:ABS:0:0:0:1000

  SET:dd:0                   // 障害物までの距離が最大な角度を探す
  WHILE:Wait:>:0
    SET:d:Distance
    SET:p:Head_pan
    IF:d:>:dd:THEN
      SET:dd:d
      SET:pan:p
    ENDIF
  WEND

  IF:pan:<:-15:THEN          // 右旋廻
    REPEAT
      MOVE:LEGS:STEP:12:0:1  // 旋廻を繰り返す
      WAIT
      WAIT:500
    UNTIL:Distance:>:500     // 障害物までの距離が500以上になるまで
  ELSE
  IF:pan:>:15:THEN           // 左旋廻
    REPEAT
      MOVE:LEGS:STEP:13:0:1  // 旋廻を繰り返す
      WAIT
      WAIT:500
    UNTIL:Distance:>:500     // 障害物までの距離が500以上になるまで
  ENDIF
  ENDIF

  IF:dd:<:300:THEN           // 八方塞の場合（後退）
    PLAY:SOUND:ang1_xxa:100
    MOVE:LEGS:STEP:11:0:10
    WAIT
    WAIT:3000
  ENDIF

LOOP
EXIT

:9000                        // 転倒回復
QUIT:AIBO
MOVE:AIBO:ReactiveGU
WAIT
RESUME