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//  ぐるぐる １
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SET:Power:1
POSE:AIBO:slp_slp

// 通常モード〜右曲がり
:100
MOVE:LEGS:WALK:0:FORWARD:0 // 前進

:110
IF:>:Distance:200:100      // 前方障害物チェック
SET:label:110

// 前方に障害物があった場合
:120
POSE:AIBO:oStanding        // 一時停止
WAIT
MOVE:HEAD:ABS:30:-90:-90:500  // 右向く
WAIT
IF:>:Distance:200:130:140  // 右側障害物チェック

// 右側に障害物がなかった場合
:130
SET:label:130
POSE:AIBO:oStanding        // 一時停止
WAIT
MOVE:LEGS:STEP:RIGHT_TURN:0:15 // 右向け右
MOVE:HEAD:ABS:0:0:0:1000   // 正面向く
GO:100

// 右側に障害物があった場合
:140
SET:label:140
POSE:AIBO:oStanding        // 一時停止
WAIT
MOVE:HEAD:ABS:30:90:90:500 // 左向く
WAIT
IF:>:Distance:200:160:170  // 左側障害物チェック

// 左側に障害物がなかった場合
:160
SET:label:160
POSE:AIBO:oStanding        // 一時停止
WAIT
MOVE:LEGS:STEP:LEFT_TURN:0:15 // 左向け左
MOVE:HEAD:ABS:0:0:0:1000   // 正面向く
GO:100

// 袋小路の場合
:170
SET:label:170
POSE:AIBO:oStanding        // 体制を整える
WAIT
MOVE:LEGS:STEP:RIGHT_TURN:0:20 // Ｕターン
GO:100