オブジェクト類の接続関係の構成


オブジェクト結合状態サンプル


# VRComm => prelude
Subject Observer コメント 
O仮想ロボコム.センサー.O_SFVD
 
Prelude.センサー.O_SFVD


# BeNet <= PostureSC, SoundSC, VisionSC, ObstacleSC障害(物)
Subject Observer コメント 
visionSC.結果.O_SID
障害(物)SC.visionSC.O_SID
姿勢SC.制御Keep.O_SID
soundSC.結果Keep.O_SID
 
BeNet.Semantics.O_SID
BeNet.Semantics.O_SID
BeNet.Semantics.O_SID
BeNet.Semantics.O_SID


# BeNet <=> Switcher
Subject Observer コメント 
Switcher.完成通知.完成情報
BeNet.BeNetコマンド.O_SOD
BeNet._BNI._BNI
omBC.Setting.OM_BCR
Switcher.通知TimeParam.OM_BCP
Switcher.通知Cancel._BNI
 
BeNet.Complete.完成情報
Switcher.更新コマンド.O_SOD
Switcher.更新Group._BNI
Switcher.更新Time.OM_BCR
omBC.Parameter.OM_BCP
BeNet.TimeOver._BNI


# Switcher <=> EffectorSC
Subject Observer コメント 
Switcher.通知コマンド.O_SOD
effectorSC.コマンドState.完成情報
 
effectorSC.コマンド.O_SOD
Switcher.更新Complete.完成情報


# 学習 <=> BeNet
Subject Observer コメント 
BeNet.学習Table.BehaviorTable
学習.BeNet.学習結果
学習.成長.増大結果
BeNet.Stopコマンド.BeNetStopコマンド
 
学習.BeNet.BehaviorTable
BeNet.学習結果.学習結果
BeNet.成長.増大結果
学習.BeNet.BeNetStopコマンド


# 学習 <= PostureSC, SoundSC, VisionSC, ObstacleSC障害(物)
Subject Observer コメント 
姿勢SC.制御.O_SID
soundSC.結果.O_SID
visionSC.結果.O_SID
 
学習.姿勢SC.O_SID
学習.姿勢SC.O_SID
学習.姿勢SC.O_SID


# 学習 <=> EffectorSC
Subject Observer コメント 
effectorSC.完成Semantics.完成情報
 
学習.EffectorSC.完成情報


# 学習 <=> omBC
Subject Observer コメント 
omBC.Setting.OM_BCR
学習.omBC.OM_BCP
 
学習.omBC.OM_BCR
omBC.Parameter.OM_BCP


# 学習 <=> IEModel(本能と感情のモデル)
Subject Observer コメント 
IEModel.im.本能的なMode結果
IEModel.em.感情的なModel結果
学習.ln.本能的なMode結果
学習.ln.感情的なModel結果
 
学習.im.本能的なMode結果
学習.em.感情的なModel結果
IEModel.iln.本能的なMode結果
IEModel.eln.感情的なModel結果


# BeNet <=> IEModel(本能と感情のモデル)
Subject Observer コメント 
IEModel.im.本能的なMode結果
IEModel.em.感情的なModel結果
BeNet.Stopコマンド.BeNetStopコマンド
 
BeNet.I_結果.本能的なMode結果
BeNet.E_結果.感情的なModel結果
IEModel.bn.BeNetStopコマンド


# IEModel(本能と感情のモデル) <= PostureSC, SoundSC, VisionSC
Subject Observer コメント 
姿勢SC.制御.O_SID
soundSC.結果.O_SID
visionSC.結果.O_SID
 
IEModel.sc.O_SID
IEModel.sc.O_SID
IEModel.sc.O_SID


# IEModel(本能と感情のモデル) <= Switcher
Subject Observer コメント 
Switcher.通知Transition._BNI
 
IEModel.sw._BNI


# IEModel(本能と感情のモデル) <=> OMBatteryClock
Subject Observer コメント 
IEModel.param.OM_BCP
# omBC.Setting.OM_BCR
omBC.Setting.OM_BCR
omBC.Status.OM_BCR
 
omBC.Parameter.OM_BCP
IEModel.bc.OM_BCR
IEModel.ti.OM_BCR
IEModel.now.OM_BCR


# BeNet <=> OMBatteryClock ( 30 connections !)
Subject Observer コメント 
omBC.Setting.OM_BCR
omBC.Setting.OM_BCR
omBC.Setting.OM_BCR
omBC.Setting.OM_BCR
omBC.Setting.OM_BCR
omBC.Setting.OM_BCR
omBC.Setting.OM_BCR
omBC.Setting.OM_BCR
omBC.Setting.OM_BCR
omBC.Setting.OM_BCR
omBC.Setting.OM_BCR
omBC.Setting.OM_BCR
omBC.Setting.OM_BCR
omBC.Setting.OM_BCR
omBC.Setting.OM_BCR
BeNet.TimeParam_S.OM_BCP
BeNet.TimeParam_M.OM_BCP
BeNet.TimeParam_P.OM_BCP
BeNet.TimeParam_A.OM_BCP
BeNet.TimeParam_MS.OM_BCP
BeNet.TimeParam_RE.OM_BCP
BeNet.TimeParam_PF.OM_BCP
BeNet.TimeParam_GU.OM_BCP
BeNet.TimeParam_GA.OM_BCP
BeNet.TimeParam_ST.OM_BCP
BeNet.TimeParam_AN.OM_BCP
BeNet.TimeParam_SH.OM_BCP
BeNet.TimeParam_SB.OM_BCP
BeNet.TimeParam_ES.OM_BCP
BeNet.TimeParam_EA.OM_BCP
 
BeNet.TimeData_S.OM_BCR
BeNet.TimeData_M.OM_BCR
BeNet.TimeData_P.OM_BCR
BeNet.TimeData_A.OM_BCR
BeNet.TimeData_MS.OM_BCR
BeNet.TimeData_RE.OM_BCR
BeNet.TimeData_PF.OM_BCR
BeNet.TimeData_GU.OM_BCR
BeNet.TimeData_GA.OM_BCR
BeNet.TimeData_ST.OM_BCR
BeNet.TimeData_AN.OM_BCR
BeNet.TimeData_SH.OM_BCR
BeNet.TimeData_SB.OM_BCR
BeNet.TimeData_ES.OM_BCR
BeNet.TimeData_EA.OM_BCR
omBC.Parameter.OM_BCP
omBC.Parameter.OM_BCP
omBC.Parameter.OM_BCP
omBC.Parameter.OM_BCP
omBC.Parameter.OM_BCP
omBC.Parameter.OM_BCP
omBC.Parameter.OM_BCP
omBC.Parameter.OM_BCP
omBC.Parameter.OM_BCP
omBC.Parameter.OM_BCP
omBC.Parameter.OM_BCP
omBC.Parameter.OM_BCP
omBC.Parameter.OM_BCP
omBC.Parameter.OM_BCP
omBC.Parameter.OM_BCP
 対称（相関）性が保たれている



ここまでの情報をもとに、接続関係を図にしてみる。



SC(システム・コントロール？)



# PostureSC <=> MW layer(モーション(ミドル)・ウエア レイヤ？)
Subject Observer コメント 
omタッチ.制御.OMタッチセンサー結果
姿勢SC.制御.OMタッチセンサーParam
O仮想ロボコム.センサー.O_SFVD
omBC.Emergency.OM_BCR
omBC.Change.OM_BCR
# 姿勢SC.制御BatClock.OM_BCP
O仮想ロボコム.センサー.O_SFVD
omG.制御_E.OMGセンサーMessage
O仮想ロボコム.センサー.O_SFVD
O仮想ロボコム.Alert.OPrimitiveMapData
OMoNet.Report姿勢.O_MNM
 
姿勢SC.更新.OMタッチセンサー結果
omタッチ.Param更新.OMタッチセンサーParam
omタッチ.Data更新.O_SFVD
姿勢SC.BatClock更新.OM_BCR
姿勢SC.BatClock更新.OM_BCR
omBC.Parameter.OM_BCP
omG.Data更新.O_SFVD
姿勢SC.EGsens更新.OMGセンサーMessage
姿勢SC.Angle.O_SFVD
姿勢SC.Alert.OPrimitiveMapData
姿勢SC.Report姿勢.O_MNM


# SoundSC <=> MW layer
Subject Observer コメント 
O仮想ロボコム.Mic.O_SVD
OM音検出器.音.OM音Data
OM音検出器.melody.OMMelodyData
OM音検出器.sound.OMSoundData
soundSC.param.OM音Param
O仮想ロボコム.センサー.O_SFVD
 
OM音検出器.vr.O_SVD
soundSC.音.OM音Data
soundSC.melody.OMMelodyData
soundSC.sound.OMSoundData
OM音検出器.param.OM音Param
soundSC.Angle.O_SFVD


# EffectorSC <=> MW layer
Subject Observer コメント 
effectorSC.Sound.OM制御コマンド
effectorSC.Move.O_MNM
effectorSC.Esp制御.OMEspStatus
effectorSC.Led.OM制御コマンド
effectorSC.Batコマンド.OM_BCP
SoundPerformer.Status.OM制御Status
# OMoNet.Report姿勢.O_MNM
OMoNet.Finishコマンド.O_MNM
OMLight.Status.OM制御Status
OMoNet.開始モーション.O_MNM
OMoNet.開始モーション.O_MNM
OMoNet.開始モーション.O_MNM
OMoNet.開始モーション.O_MNM
OMoNet.開始モーション.O_MNM
OMoNet.開始モーション.O_MNM
OMoNet.開始モーション.O_MNM
OAll再生.自動記録器Motion.O_MNM
OAll再生.ReturnStatus.O_MNM
OAll再生.Move関節.O_CVD
O頭再生.自動記録器Motion.O_MNM
O頭再生.ReturnStatus.O_MNM
O頭再生.Move関節.O_CVD
O脚s再生.自動記録器Motion.O_MNM
O脚s再生.ReturnStatus.O_MNM
O脚s再生.Move関節.O_CVD
O尾再生.自動記録器Motion.O_MNM
O尾再生.ReturnStatus.O_MNM
O尾再生.Move関節.O_CVD
OMLE2_S.自動記録器.O_MNM
OMLE2_S.結果s.O_MNM
OMLE2_S.Effector.O_CVD
OMNE.自動記録器.O_MNM
OMNE.結果s.O_MNM
OMNE.Effector.O_CVD
OMTE.自動記録器.O_MNM
OMTE.結果s.O_MNM
OMTE.Effector.O_CVD
OMCdt.Channel0.Cdt結果s
Motion検出器.結果.MDTData
SoundPerformer.vr.O_SVD
OMLight.VR.O_CVD
O仮想ロボコム.センサー.O_SFVD
O仮想ロボコム.センサー.O_SFVD
O仮想ロボコム.センサー.O_SFVD
effectorSC.ゲイン制御.OVR要求
omG.関節ゲイン制御.OVR要求
effectorSC.attention.Attendオブジェクト情報
 
SoundPerformer.sound.OM制御コマンド
OMoNet.Move.O_MNM
OM音検出器.esp.OMEspStatus
OMLight.Led.OM制御コマンド
omBC.Parameter.OM_BCP
effectorSC.SoundStatus.OM制御Status
effectorSC.Get姿勢.O_MNM
effectorSC.Finishコマンド.O_MNM
effectorSC.LedStatus.OM制御Status
OAll再生.開始モーション.O_MNM
O頭再生.開始モーション.O_MNM
O脚s再生.開始モーション.O_MNM
O尾再生.開始モーション.O_MNM
OMLE2_S.Cntrl.O_MNM
OMNE.Cntrl.O_MNM
OMTE.Cntrl.O_MNM
OMoNet.自動記録器Motion.O_MNM
OMoNet.ReturnStatus.O_MNM
O仮想ロボコム.Effector.O_CVD
OMoNet.自動記録器Motion.O_MNM
OMoNet.ReturnStatus.O_MNM
O仮想ロボコム.Effector.O_CVD
OMoNet.自動記録器Motion.O_MNM
OMoNet.ReturnStatus.O_MNM
O仮想ロボコム.Effector.O_CVD
OMoNet.自動記録器Motion.O_MNM
OMoNet.ReturnStatus.O_MNM
O仮想ロボコム.Effector.O_CVD
OMoNet.自動記録器Motion.O_MNM
OMoNet.ReturnStatus.O_MNM
O仮想ロボコム.Effector.O_CVD
OMoNet.自動記録器Motion.O_MNM
OMoNet.ReturnStatus.O_MNM
O仮想ロボコム.Effector.O_CVD
OMoNet.自動記録器Motion.O_MNM
OMoNet.ReturnStatus.O_MNM
O仮想ロボコム.Effector.O_CVD
OMTE.Image.Cdt結果s
OMTE.Image.MDTData
O仮想ロボコム.Speaker.O_SVD
O仮想ロボコム.Effector.O_CVD
OMLE2_S.センサー.O_SFVD
OMNE.センサー.O_SFVD
OMTE.センサー.O_SFVD
omG.関節ゲイン制御.OVR要求
O仮想ロボコム.関節ゲイン制御.OVR要求
visionSC.Attend.Attendオブジェクト情報


# VisionSC <=> MW layer
Subject Observer コメント 
Motion検出器.結果.MDTData
OMCdt.CdtTable.OCdtVectorData
OMCdt.Channel0.Cdt結果s
OMCdt.Channel1.Cdt結果s
OMCdt.Channel2.Cdt結果s
OMCdt.Channel3.Cdt結果s
OMCdt.Channel4.Cdt結果s
OMCdt.Channel5.Cdt結果s
OMCdt.Channel6.Cdt結果s
OMCdt.Channel7.Cdt結果s
OMPsd.結果.Psd結果s
visionSC.コマンドData.CdtCntrl
visionSC.コマンドData.PsdCntrl
O仮想ロボコム.FBK_M_YUVC.O_IV
O仮想ロボコム.FBK_M_YUV.O_IV
O仮想ロボコム.センサー.O_SFVD
O仮想ロボコム.センサー.O_SFVD
 
visionSC.Moving.MDTData
O仮想ロボコム.SetCdtVector.OCdtVectorData
visionSC.Channel0.Cdt結果s
visionSC.Channel1.Cdt結果s
visionSC.Channel2.Cdt結果s
visionSC.Channel3.Cdt結果s
visionSC.Channel4.Cdt結果s
visionSC.Channel5.Cdt結果s
visionSC.Channel6.Cdt結果s
visionSC.Channel7.Cdt結果s
visionSC.Distance.Psd結果s
OMCdt.コマンド.CdtCntrl
OMPsd.ParamCntrl.PsdCntrl
OMCdt.Image.O_IV
Motion検出器.ImageInput.O_IV
OMPsd.センサー.O_SFVD
visionSC.Angle.O_SFVD


# ObstacleSC障害(物) <=> MW layer
Subject Observer コメント 
O仮想ロボコム.センサー.O_SFVD
Edge検出器.Distance.DistanceTo障害(物)
O仮想ロボコム.FBK_M_YUV.O_IV
OMCdt.Channel0.Cdt結果s
 
障害(物)SC.関節.O_SFVD
障害(物)SC.edge.DistanceTo障害(物)
Edge検出器.Color.O_IV
障害(物)SC.cdt.Cdt結果s


# SoundSetter
Subject Observer コメント 
SoundSetter.Volume通知.ESCParam
SoundSetter.Type通知.SSCParam
soundSC.結果.O_SID
姿勢SC.制御.O_SID
BeNet._BNI._BNI
SoundSetter.LED通知.O_SOD
 
effectorSC.VolumeSet.ESCParam
soundSC.Setting.SSCParam
SoundSetter.SoundInput更新.O_SID
SoundSetter.姿勢更新.O_SID
SoundSetter.Mode更新._BNI
effectorSC.コマンド.O_SOD



オブジェクト結合状態



オブジェクト定義一覧表

省略形 元 
_BCR
_BCP
_BNI
_SID
_SOD
_MNM
_CVD
_SVD
_SFVD
_IV

BatteryClock結果
BatteryClockParam
BeNetInformation
SemanticsInputData
SemanticsOutputData
MoNetMessage
コマンドVectorData
SoundVectorData
センサーFrameVectorData
ImageVector

日本語化 元 
仮想ロボコム
完成情報
オブジェクト情報
完成通知
完成
関節
検出器
結果
要求
センサー
音
タッチ
更新
自動記録器
通知
頭
脚
尾
ゲイン
再生
姿勢
学習
開始モーション
感情的な
本能的な
制御
成長
増大
コマンド
障害(物)
 
VirtualRobotComm
CompleteInfo
ObjectInfo
NotifyComplete
Complete
Joint
Detector
Result
Request
Sensor
Tone
Touch
Update
Register
Notify
Head
Leg
Tail
Gain
Replay
Posture
Learning
StartMotion
Emotional
Instinctive
Control,Ctrl
Growth
Growing
Command
Obstacle


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